Inside PIDream

verilogの学習や新規採用予定の部品の検討をしていた。

＞マイコンカーラリー穴吹オープン2009
　ロボコンマガジンのサイト経由で申し込み締切後に知る。次は参加したい。

＞アナログオシロスコープ CS-4125A購入
　スペックは寂しいけれど、やっと波形を観測できるようになった。

＞ここ一年程の検討内容（主にソフトの部分）
RMCR2009:rev.7
・坂道センサ
・ハーフライン二本読み(距離ベース)
・坂道処理(頂上)
福岡大会デモ:rev.8
・ハーフライン二本読み廃止
九州大会デモ:rev.9
・坂道処理(麓)
NEXT
・車線変更処理?
・ハーフライン検出処理?
・コーナ侵入検出処理?

WordPressを2.8.6にアップデートする。
2.7以降のアップデートは、管理画面中からワンクリックでできるようになっているが、上手くいかない。
調べてみるとサーバの仕様によるもとのこと、それに対する対策を調べ導入するとでアップデートすることができた。
参考
作業ついでに、コメント欄に「管理者のみに通知」機能も増やすプラグインを導入する。

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機内持ち込み規制に困惑　１２月から荷物サイズ統一：asahi.com
機内への持ち込み可能サイズに注意が必要。
大型のロボットを分解せずに搬送することが難しくなった

九州大会のエキジビションに声を掛けて頂いた。
癖の無いレイアウトのため上限設定で走行するも、去年のランサーのタイムには届かず、Advanced Classとの差も僅か。
「走り方が早そうに見えない」とのアナウンスがあったが、確かにその通り。この走り方では限界があるように思える。
良い機会なので坂道処理の変更について動作を確認し、ラインセンサが外光に対して以外に強靭なことも確認できた。

・会場となった佐土原高等学校はTsubameさんのホーム。『人ありて技術』
・トーナメントでのアナウンス
・アルゴリズムなりノウハウなり話す機会を頂ければ手弁当で参ります。

youtubeに挙げられた動画で不思議なトレースに気づく。以前横須賀で見たＭＭ０７と同じようなトレースシステムだろうか？

放電器を作る。これで、バッテリに抵抗を繋げて一定時間毎に電圧確認する作業から開放される
回路は、バッテリに繋いだ抵抗の両端にかかる電圧と基準電圧を比較し、一定電圧を下回ったら回路を開放しつづけるものとした。
・抵抗で10Ｗ消費すると可也の熱量になる
・基準電圧をレギュレータで作ったが、もっとシンプルに出来たはず(ダイオードの順方向電圧とか)
・バッテリ電圧の分圧抵抗を10kΩ→5kΩ

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ROBOCON Magazine 2009年11月号
一般の地区大会の再開も検討されているとのこと、これは嬉しい。
前大会の時よりも扱いが良くなった。これも嬉しい。

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福岡県大会
マイコンカーラリー2010福岡県大会_A-Class_決勝トーナメント@YouTube – RenesasMCR1 さんのチャンネル
Advanced，Basic共に内容は小倉工業が持って行った。

JMCR2008全国までの走り方
スピンアウトするようになったので使用を止めた

アンダーステアが強い車両で、車線変更からの立ち上がりに全力で加速すると、より前輪が滑ることになる。図左側
この立ち上がり時の強アンダーステアに対して、前輪が滑り出す前に操舵をこじることで、ある程度の抑制ができた。図右側
１．復帰先のラインを発見したら、操舵を反時計方向に切る(角度の制限はなし)
２．センサバーの左端以外の反応が無くなったら、トレースを再開する

今までの競技で使用してきた二次電池が溜まってきたので、
劣化して使わなくなった物を捨てる
破棄方法は小形充電式電池のリサイクル：社団法人電池工業会に従う。

今までの大会で使用してきた二次電池。
最近ニカドを多様しているのは、その軽さの為
JMCR2005 パナソニックHHR-3HPS
JMCR2006 パナソニックHHR-3SPS
JMCR2007 パナソニックHHR-3SPS
JMCR2008 サンヨーKR-1100AAU
JMCR2009 サンヨーKR-1100AAU
RMCR2009 サンヨーKR-1100AAU

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・Farnell-Newark検索プラグインを更新
・アクセスが落ち着くまでクローラーを弾きます。ご了承ください

○コレは何か
HEWのプロジェクトを複製するソフトウェアです。

○具体的に何ができるのか
マイコンカーラリー公式ページで公開されているルネサス統合開発環境H8/3048関連プログラムと同じ構成のプロジェクトファイルを複製します

○使い方
使い方

○更新内容
・.hwpファイルと同階層に”types_beep.h”と”types_beep.c”がある場合に対応(モータドライブ基板TypeSのワークスペースに対応)
・hwsファイルのデータベースバージョン7.0に対応（公式で公開されているものと同バージョン，古いHEWのファイルにも対応）

○動作確認したHEWのバージョン
Version 4.00.03.001(講習会CD等で配布されたもの)
Version 4.02.00.022(作者環境)

○複製に失敗するワークスペースもあります
・hwpファイルと同階層にtypes_beep.c以外に２つ以上の.cファイルがあると失敗します
・hwsファイル、hwpファイルのデータベースバージョンによっては失敗します(作者の環境　hws:Ver9.0，hwp:Ver2.8)

○ダウンロード
動作報告、不動作報告お待ちしています。