あああぁぁ何やってんだ
ロータリーエンコーダからの入力ノイズを調べるために速度を積分してみたところ、
実際の直線部分の長さよりも長い値が出てきました。
ああああああ。
つまり、今まで使っていた情報はデタラメ。フィードバックも無茶苦茶。参加者レポートの速度部分も間違い。
ああああああ。
急いで差し替え願いを出すが（今見たらメールの文面もメチャクチャ）、どうなる事か。
ああああああ。
間違ったデータ掲載してもらってゴメンナサイ。迷惑かけてゴメンンサイ。
本当に何やってるんだ俺。あ”ー
値は一部ではなく全体が大きい方向にズレていたのでしょうか。ズレ量の程度は一体‥
コメント by etsu — 2006/2/16 木曜日 @ 23:11:19
モータのノイズをエンコーダからの信号線が拾っているらしく、モータが回転が増すにつれズレ量も大きくなっているようです。もともとローギヤｰドのロボットですからほぼ全域に渡って+側に速度が出ています。増加量の平均は2割のようです。
本当に情けないorz
コメント by とくなが — 2006/2/16 木曜日 @ 23:51:28
モータのノイズでしたか‥それだと確かに出鱈目になってしまうかも。しまさん流のコンデンサ3個使用対策とかは実施済みでしょうか？
コメント by etsu — 2006/2/17 金曜日 @ 0:11:27
アルミ箔を信号線に巻く事を行いましたが、コンデンサの追加はやっていません。よく使うであろう素子はストックしておくべきですね。
レポートは旋回速度と同程度の価値を持つと思われるコーナ旋回に使用した時間を使って先ほど修正を行いました。
コメント by とくなが — 2006/2/17 金曜日 @ 0:25:21