コースアウト時の処理
ロボットがコースアウトした後、壁や物に衝突してしまうとギヤの破損やＦＥＴの炎上といった被害をこうむる恐れがある。被害を最小限にするために、コースアウト直後にロボットの動きを止め衝突を回避することが必要となる。
動きを止める動作は速度や加速度を無くす処理を行えば良い。
コースアウトを判定する方法は多くあるだろうが、単純な処理で誤作動のない物が求められる。
私が使用しているコースアウト判定方法は以下の３つ。
１．通常走行時（クランクやコースチェンジでない）で一定時間加速しても速度が遅い。
２．全ての走行時において一定時間以上ステアリングを片方に切り続けている。
３．全ての走行時において一定時間以上ラインセンサの値が変化しない。
コースアウトしたら終わりだからそんな処理は要らない（そんなふうに考えていた時期がありました）。というような考え方もあるだろうがサイフや時間を考えると必要である。
５月は目に見える形では作業がほとんど進まなかった。６月中には回路を終わらせたい。
初めまして♪Tsubameです。いつも貴重なデータや情報を楽しく見させて頂いています。ありがとうございます。
今回のコースアウト時の処理ですが自分の車体も先日大破してしまって修理に時間を取られました(笑) コースアウトの判定方法に書かれている3つを早速試してみたいと思います♪自分のブログのURLを書いておきましたので是非、見て頂けると幸いです。色々とご指摘ください(笑)
コメント by Tsubame — 2006/6/3 土曜日 @ 19:09:47
コメントありがとうございます。
このエントリは数ヶ月前に壊した部品がいまだ入手できていないこと思いながら書いたものだったりします。
コースアウト判定法ですが、より簡潔なものも存在すると思います。研究してより方法を発見してみて下さい。
コメント by とくなが — 2006/6/3 土曜日 @ 22:03:38
いつもこのブログを拝見しています。さて、コースアウト時の処理はマシンの破損防止のためにも、なんとか考えて取り入れました。
ＴＭＣＣの方法は割り込み処理(10ms)の中で、デジタルセンサーの値が０ｘｆｆの状態が10回連続して続いた時に駆動用モータを停止させるというものです。ですから、片輪が脱輪しながら、外の白いラインをトレースするような場合には停止してくれません。が、これでも何とか間に合っています。完璧なプログラムを目指すと複雑になりすぎて手に負えませんので、こんなやり方でごまかしています。
コメント by TMCC会長 — 2006/6/22 木曜日 @ 23:51:35
コメントありがとうございます。
デジタルセンサ使用の場合は ほぼ確実に床面(多くの場合明るい色)を白と判定してくれますからOKですよね。
私の場合はクロスライン検出センサに使用しているアナログセンサの調節が悪いために床面を上手く判定できないことがありました。難しい物ですね。
コメント by とくなが — 2006/6/23 金曜日 @ 0:22:17