コースアウト時の処理へのコメント

とくながより

とくなが — Thu, 22 Jun 2006 15:22:17 +0000

コメントありがとうございます。
デジタルセンサ使用の場合はほぼ確実に床面(多くの場合明るい色)を白と判定してくれますからOKですよね。
私の場合はクロスライン検出センサに使用しているアナログセンサの調節が悪いために床面を上手く判定できないことがありました。難しい物ですね。

TMCC会長より

TMCC会長 — Thu, 22 Jun 2006 14:51:35 +0000

いつもこのブログを拝見しています。さて、コースアウト時の処理はマシンの破損防止のためにも、なんとか考えて取り入れました。
ＴＭＣＣの方法は割り込み処理(10ms)の中で、デジタルセンサーの値が０ｘｆｆの状態が10回連続して続いた時に駆動用モータを停止させるというものです。ですから、片輪が脱輪しながら、外の白いラインをトレースするような場合には停止してくれません。が、これでも何とか間に合っています。完璧なプログラムを目指すと複雑になりすぎて手に負えませんので、こんなやり方でごまかしています。

とくながより

とくなが — Sat, 03 Jun 2006 13:03:38 +0000

コメントありがとうございます。
このエントリは数ヶ月前に壊した部品がいまだ入手できていないこと思いながら書いたものだったりします。
コースアウト判定法ですが、より簡潔なものも存在すると思います。研究してより方法を発見してみて下さい。

Tsubame より

Tsubame — Sat, 03 Jun 2006 10:09:47 +0000

初めまして♪Tsubameです。いつも貴重なデータや情報を楽しく見させて頂いています。ありがとうございます。
今回のコースアウト時の処理ですが自分の車体も先日大破してしまって修理に時間を取られました(笑) コースアウトの判定方法に書かれている3つを早速試してみたいと思います♪自分のブログのURLを書いておきましたので是非、見て頂けると幸いです。色々とご指摘ください(笑)

コースアウト時の処理 へのコメント

とくなが より

TMCC会長 より

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