クロスライン検出
ハーフライン検出処理へ展開するために変更したクロスライン検出処理。
これまでは左右のセンサが共に反応した場合にクロスラインと判定していたが、上図の場合には検出できない可能性がある。
この問題を解決するために導入したルールは、
片方のセンサが反応してから一定時間内にもう一方のセンサが反応したらクロスライン
というものである。ここでの一定時間はセンサ部分の振動周期やクロスラインを通過する時間を考慮して決定した。
このルールを適用したロボットは今のところ、誤検出もなく安定してクロスラインを検出できている。
ハーフラインの検出方法が考え付きません。
片方のセンサが反応してから一定時間内にもう一方のセンサが反応しなかったらハーフライン
でいいのではないですか？
コメント by ひゃっくん — 2006/7/3 月曜日 @ 18:30:27
コメントありがとうございます。
アナログセンサによる追従制御が完璧ならばそれで誤作動はないです。が、私の昨年度のロボットではＳ字の切り替えし部分で外側のセンサが反応してしまうため、そのままでは上手く動作しません。
これは今年度のロボットでもありえる事なので誤作動を無くすシンプルな方法を探しています。
コメント by とくなが — 2006/7/3 月曜日 @ 21:00:48
なるほど..。
もっと外側にデジタルセンサを追加してそれで検出してみてもいいと思いますがセンサの数は出来るだけ増やしたくはないですよね。
コメント by ひゃっくん — 2006/7/3 月曜日 @ 21:30:41