全国に向けて
九州地区からの変更点
・減速制御の最適化
・クランク旋回時の駆動力制御法の変更
・車線変更時の操舵角度の見直し
・自己位置フィードバックの開放
中国地区で分かった問題点
・コーナでの過度な減速
・コーナで減速から加速に切り替わる際に出る不安定性
練ってない所からボトルネックになるようだ。全国までの１ヶ月、こつこつ煮詰めていく。
九州地区からの変更点
・減速制御の最適化
・クランク旋回時の駆動力制御法の変更
・車線変更時の操舵角度の見直し
・自己位置フィードバックの開放
中国地区で分かった問題点
・コーナでの過度な減速
・コーナで減速から加速に切り替わる際に出る不安定性
練ってない所からボトルネックになるようだ。全国までの１ヶ月、こつこつ煮詰めていく。
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中国地区お疲れ様でした。あと50msで13秒台でしたね。
ところで、「自己位置フィードバックの開放」とはどのような制御でしょうか。よろしければ参考までに教えて頂けますか？
コメント by しま — 2006/11/28 火曜日 @ 8:35:08
何だろうと、思ったら既にしまさんのコメントが。ロボットも速いし情報収集も早い。さすがです。
π型センサを用いた自車位置ズレ補正のフィードバック制御を特定の状況で切るように‥とかでしょうか。自分も知りたいです。
コメント by Etsu — 2006/11/28 火曜日 @ 18:14:05
>>しまさん、Etsuさん
今年の制御は
自己位置というかアンダステアの度合いを数段階に分けて、
その度合いに応じて、左右駆動輪のトルク切り替えています。
九州大会では、アンダーステアが強い時にのみ、それを抑制するように軽く変化させていましたが、
今回は、アンダーが強い時の抑制を強め、アンダーが弱い時には、ある程度アンダーが強くなるまで加速するようにしました。
大したことなくて申し訳ない。
それでも、R450コーナでの定常旋回の安定性は増したようです。R600ではアンダーが強くなる前に旋回速度の目標値に到達しているようで、もう少し速度を上げることが出来そうです。
>>Etsuさん
後の２投稿分は消しときます。
書込みの反映が遅れることがあるので、すいません。
コメント by とくなが — 2006/11/28 火曜日 @ 19:22:06
新センサとトルク制御のメリットが活かされていますね。大会で良い結果も出ているし、かなりの効果ではないでしょうか。参考になりました。
コメント by Etsu — 2006/11/28 火曜日 @ 20:36:09
解説ありがとうございます。
当方は、ある角度以上になったらアンダー気味と判断してブレーキをかけています。ただし、アンダーでないのにそう判断するとタイムロスになります。実はその見極めで悩んでいます。
コメント by しま — 2006/11/28 火曜日 @ 22:53:28
中国大会お疲れ様です。あとすこしで13秒台でしたね。見た感じでは、車線変更の終了時の不安定なふらつきがなくなったら、13秒台に近づけるのではと思いました。当方もその速さに近づきたいです。同じ福岡県人として全国大会頑張りましょう。
コメント by 疾風 — 2006/11/28 火曜日 @ 23:45:48
>>疾風さん
中国地区大会ではお世話になりました。
自分では気づきませんでしたが、ログを見ると車線変更終了後に0.3秒程度暴れているようですね。ご指摘ありがとうございます。
全国大会での活躍のために、あと一ヶ月こつこつ煮詰めましょう。
コメント by とくなが — 2006/11/29 水曜日 @ 0:51:32