Inside PIDream

・シリコンシートの張替え
・CPUボードの発注

室温16℃、湿度37％
10.99Vから走行開始するが、リセットが発生し走行できない状態が続く。
コース上の埃が気になったので、濡れ雑巾で拭いてみると、リセットが掛からなくなった。
その後もコースが乾燥するとリセットを起こし、濡らすと走行できることに気付く。
コースを濡らして、走行テストを続ける。加減速共に以前と変化は見られないことや、駆動輪の負荷を上げてみてもリセットしないことから、一番の問題はバッテリの劣化ではないように考える。
10.71Vから再びリセット多発。今度はコースを濡らしても不可である。
全モータの出力を切り、手動でコース上を往復させてもリセットが掛かる。

静電気による素子の劣化だろうか、いよいよ不味いことになってきた。

先週から走行中にリセットが掛かるようになってしまった。
フォトセンサ追加分の負荷によるものではないようなので、バッテリの電流放出特性の劣化だろうか。
室温17度の部屋でバッテリ８本で10.60Vを下回ると、電流を必要とする箇所でリセットが掛かってしまう。
負荷の殆どはステアリングモータによるものなので、ココを改善することは出来ない。

昨年春に購入したバッテリがヘタっていることを考え、バッテリパックを新たに製作しようとエネループを購入したが、コネクタとシャンテに使う銅板の在庫がないことに気付く。

完走が危ぶまれる。困った。

大会の補足に支給CPUボードにH8（532/3048タイプ）が使われていること。とあるため、ＣＰＵボード上の基板を削る。

これまで、灰色線の上にセンサ配置することで、
ラインとの偏差とライン途切れの検出を行ってきたが
ハーフラインの検出漏れ（２０回に１回）から抜け出せない。

ギブアップ。

センサ部の中心にセンサーを追加する。
これで、検出漏れは殆ど起きなくなるはず。
誤検出については、練ったフェールセーフに任せる。