全国大会
中村先生、junさんおめでとうございます。
大会を運営された方々に感謝。
以下自己記録
予選
旋回速度やクランク進入速度は変更せず、ストレートの目標速度を4m/sに設定し走行させる。
PWMの上限を抑えているため、加速が遅く見える。
18.3秒で完走し、予選を７位で通過する。
走行後にログを確認すると、2週目始め頃にログが途切れているため、ココでリセットが発生した事が分かる。
リセット発生後には直線の速度を3.7m/sに落とし走行を行うようしていたが、それに救われたようだ。
決勝トーナメント
ストレートの目標速度を上げ、レースに挑む。
1週目の1/2を走行したところで駆動モータが停止する。
ロボットを持ち上げ、レースが終了する。
ロボットからは煙は出ていないが、鼻を突く臭いが発生していた。駆動部のFETが燃えた。
走行ログを確認するとリセットは発生していなく、電源投入時に再炎上することがないことから
相互PWMの出力が反転したことが原因と考えられる。
なさけない。
大会参加、お疲れさまでした。故障でのリタイアは不本意でしょうが、全国初参加での7位予選通過というだけでも立派だと思います。
FETが燃えたこととリセット問題が独立事象だと良いですが、原因究明のためにはオシロ等で詳しく調べる必要がありそうですね。
コメント by Etsu — 2007/1/9 火曜日 @ 5:28:19
大会お疲れ様でした。走りを見ていると安定していて、リタイアとは残念です。
後輪駆動でも優勝できる時代がきそうですね。
どこかの大会でお会いできることを楽しみにしています。
コメント by 疾風 — 2007/1/10 水曜日 @ 15:20:27
お疲れ様でした。
本番はトラブルがつきものですが、克服して、また鋭い走りを見せてください。
横須賀でお待ちしています。
コメント by jun — 2007/1/10 水曜日 @ 23:20:20
大変お疲れ様でした
「相互PWMの出力が反転したことが原因と考えられる。」
普通、ならないですよね？暴走でしょうか。
いずれにせよ残念です。また次回もよろしくお願い致します！
コメント by しま — 2007/1/11 木曜日 @ 1:21:41
返信が遅れて申し訳ありません。ＪＭＣＲ２００８シーズンでもよろしくお願いします。
>>Etsuさん
マシントラブルでの自滅はあってはならないと思います。とにかく能力不足。精進します。
>>疾風さん
まだ後輪駆動も勝負できそうです。頑張って行きましょう。
>>junさん
とにかくリセットをどうにかします。(交通費の都合が付けば)横須賀におじゃましますので、よろしくお願いします。
>>しまさん
私が相補ＰＷＭを上手く使えていないため、出力の反転がよくおきていました。今はひとまず対策済みでした。
リセット電圧を下げているためＣＰＵが暴走したのか 又は回路が壊れたのかは今後調べます。
来シーズンもよろしくお願いします。
コメント by とくなが — 2007/1/24 水曜日 @ 21:58:18