こつこつ
05年のモデルを整備することになった。センサ基板等の去年使った部品を装備していく。
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Etsuさんt-suzukiさんが提供してくださっている大会での走行映像を見る。この場をかりてお礼申し上げます。
・頻繁にライントレースを失敗している
ゲイン調整が甘い。多少失敗しても落ちないため調整を怠っていた。色々と影響があったはず。
・低速で走行した場合の車線変更の脱出で暴れている
4m/s以下で走行すると、車線変更先のラインへの進入角が深くなりすぎる。↑のトレース能では普通落ちるだろう。
・クランクへの突っ込みがギリギリ
センサバーの軌道を確認。今以上の進入速度は難しいか
・スタートバーの検出
目に見えてスタートが遅れてはいないようだ。
こんにちは
先日の横須賀で一列前に座っていたSTRVというものです。
今回は優勝おめでとうございます!
あれだけ気持ちよく動くマシンはいいですよね。
自分も追いつけるように精進したいと思います。
それにしても、あのスピードでトレースをミスっていることがあるとは…
恐れ多いことですね。
微妙に遅いご挨拶になりましたが^^;
ではでは
コメント by STRV — 2007/9/2 日曜日 @ 13:57:29
S字の変曲点などでセンサを外しているのを見て「意図的に？」と思っていました。車線変更も、新車線側に直進→操舵のタイミングがかなり遅れている感じでもコースアウトせず‥ラインの許容幅が広い感じです。
コメント by Etsu — 2007/9/2 日曜日 @ 22:15:35
>STRVさん
ありがとうございます。
横須賀では小型高性能の制御基板やGP2S1素子を利用したコンパクトなデジタルセンサの実装など、いい物を見せていただきました。
トレース等のミスはあるものとして実際に失敗した時のフェールセーフに重きを置いて作っています。
コメント by とくなが — 2007/9/2 日曜日 @ 22:24:32
>Etsuさん
S字は追従失敗です。決勝トーナメントの最後で気付きました。
車線変更は最高速度で40度操舵したまま変更先に侵入しても落ちないようにしていた処理の名残です。
コメント by とくなが — 2007/9/2 日曜日 @ 22:47:21