Inside PIDream

・シリコンシートの張替え
・バッテリの充電(ロボット＆ノートPC＆携帯)
・福工で下り坂処理の動作チェック。またバグが見つかる

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明日は会場から(時間とAIR-EDGEの都合が付けば)実況するかな

去年、一昨年と毎年お世話になっているルール。リセットによる停止の予防になるが、同時にコースアウトによる大破の可能性も向上する。
JMCR2007全国大会の予選でも周回中にリセットを起こしたが、なんとか完走できた。

起動時に一定以上車速があれば走行モードに移行する。
起動(リセット)後100ms以内にエンコーダからの入力が閾値以上なら走行モードに移行する。移行時には、再度のリセット発生を抑える為に、各パラメータ(最高速度、最高PWM率etc)を低めに設定し直す。
通常走行に復帰するだけなので、クロスラインやハーフライン進入後にリセットが起きると、対応できず大破につながる。余程差し迫った状況で無いと導入できない。

今年こそ、このルールに世話にならずにシーズンを終えたい。

【関連】
リセットの原因
毎日こつこつ(2006/12/17)
毎日こつこつ(2006/12/16)

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・下り坂判定＆処理を、誤作動の影響が小さくなるように変更。
・軽量化のために取り外していたノートPCのバッテリを発掘。

・路面とセンサ間の高さを大きく取る
路面の段差によるスイッチの動作を防ぐ。
・タイヤ軸中心からセンサ間の距離を大きく取る
上り坂時の変位を大きくして、スイッチを動作させる。
長時間動作させることで、フィルタ処理を容易にする。
・センサ固定部には適度※な弾性を持たせる
登り坂でスイッチが死点に入ったときの、タイヤの接地を保つ。
※固定部自身の振動でスイッチが誤作動しない程度

【関連】
坂道検出

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ログの回収と検討を行う。
下り坂センサの路面の段差での誤検出が目立つ。”変化は大きく、感度は低く”が実現できないので、誤検出自体ではなく、その影響を抑えることを考える