Inside PIDream

大会の補足に支給CPUボードにH8（532/3048タイプ）が使われていること。とあるため、ＣＰＵボード上の基板を削る。

これまで、灰色線の上にセンサ配置することで、
ラインとの偏差とライン途切れの検出を行ってきたが
ハーフラインの検出漏れ（２０回に１回）から抜け出せない。

ギブアップ。

センサ部の中心にセンサーを追加する。
これで、検出漏れは殆ど起きなくなるはず。
誤検出については、練ったフェールセーフに任せる。

九州地区からの変更点
・減速制御の最適化
・クランク旋回時の駆動力制御法の変更
・車線変更時の操舵角度の見直し
・自己位置フィードバックの開放
中国地区で分かった問題点
・コーナでの過度な減速
・コーナで減速から加速に切り替わる際に出る不安定性
練ってない所からボトルネックになるようだ。全国までの１ヶ月、こつこつ煮詰めていく。

毎日こつこつ、クランク周辺のコース表面を新素材に張り替える。
これまでのものと比べて、格段丈夫なので作業が進む。定規が当たっただけで傷付くことも無かった。

・ブレーキランプ等用ＬＥＤ追加（目立たせるため抵抗を500Ω）
・ＦＡＸ送信
・九州大会での走行データを回収

ログを眺めると、制動時のオーバーシュートが目立つ。クランクで落ちる原因の一つだろう。

大会でその違いに悩まされた新素材コース。
今まで灰色の色の違いだけを考慮していたが、クランクへの進入限界速度の大幅な低下により、そのグリップの違いを実感したので、中川ケミカル793を購入し、対策を練ることとした。
コースの作り直しは来週末にするとして、その概観を示す。
写真では白く見える色は、実際にはつや消し処理のために黒が濃く見え、表面も若干のザラザラ感がある。グリップ力の低下はこのザラザラ感が原因だろう。
耐久性は高いようで、エコパレットのように簡単に傷つくことはない。これはコース作成や管理にとっても好都合。

会長さんからのリクエスト。
センサアームとPSD素子を平行に近接して設置する。
この状態で登り坂に進入すると、センサアームが持ち上がりPSD素子が反応する。
ブレーキ操作は、一定時間続いたPSD素子の反応が途切れた後、一定距離進んだ地点で開始する。

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空力の内容はエアブレーキ。他に憧れのランサーのウィングのマネ。
駆動モータはRE-maxではない。