Inside PIDream

東海地区の結果を見る。
もう、追い付けそうに無い領域

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来週に向けて作業をすすめる。
・荷物の整理
・車線変更関連の処理変更
アルゴリズムの良し悪しは九州大会で判断する。

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081003追記
・痛んだフォトインタラプタの交換
・晩御飯の予約
・シリコンシートの切り出し
・EeePC 1000H-Xの注文

福岡大会での車検を見ていると、傾斜7°の坂道検査に引っ掛かかりそう（10°なら間違いなくOUT）なロボットの割合が多かった。

センサバー側の書き方は正しくないが、コースとのゆとりが無くなる箇所は略同じになるはず。

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basicクラスのタイムと、九州産業の優雅な走りが印象的だった。

今年のモデルが走りだした。
メカ＆ハード組み立て、ソフトのIOを修正する。
その他、パラメータの変更は速度制御の積分項代替定数テーブルのみ。

横須賀や北信越の上位者には届きそうにないが、２駆にしては頑張っていると思いたい。

メカ＆ハード７割完成

平日に埃の舞う作業ができなかったり、体調不良で病院に行ったら採血中に気を失ったり、なんだかんだで作業が遅れている。（申し訳ありません。各所への返信も遅れています）

メイン基板の実装を始めるが、ミスを繰り返す。以前の分に追加して、
・PLCCソケットの選定ミス（熱に弱い、はんだ付けし難い）
・PLCCソケットの向きを90度間違えて実装
・ＣＰＵボードのピン位置間違い(1mm弱全体的にずれている。ＣＰＵボードを載せるために、ＣＰＵボード＆ＬＤＯを削ることに)
・ピンソケット用の穴が小さい（基板に挿入しにくい）

ＣＰＬＤの動作は確認できた、途中pwmの出力が正しく出ず、マイコン側のプログラム上で2455*15をintに入れようとしていたという原因を見つけるのに時間が掛かった。

大会までに間に合うのか、微妙な線を行っている。

Olimexから発送メールが来る。
この基板について、現時点で分かっているミス。
・ＩＣのフットパターン上に1608チップを誤挿入（上図、パターン間短絡の恐れ）
・ＰＳＤ信号線をプルダウンしている（オープンコレクタならプルアップが必要）

スタンレーのku381-80を入手しようとするも、見つからず。べステクでも在庫無し。しばらくは、昨年の物を使いまわすことになりそうだ。

マイコンカーの搬送に使えそうな箱を探す。
大きな工具箱に詰めてもいいが、飛行機機内に工具は持ち込めないため、大きすぎない物を探し出す。

・アステージ株式会社　NTボックス　＃30　外寸：715×337×177
・アステージ株式会社　NCボックス　＃30　外寸：715×337×177
・三菱樹脂　ヒシコンテナ　TP-361B　外寸：670×335×103　別売り蓋アリ
・三菱樹脂　ヒシコンテナ　TP-361.5B　外寸：670×335×149　別売り蓋アリ
・岐阜プラスチック工業 TPコンテナ　TP-361B　別売り蓋アリ

結局ジャストサイズは見つからず、ダンボール箱業者への製作依頼を考える。
写真はamazonの箱を再利用して作った私試作品。こんな感じの箱を欲しい人が近所(受け渡しが簡単にできる)で20人位あれば、業者に依頼したい。