12月初頭
地区大会でのデモ走行の機会を頂く、
・ライントレース処理を一新後の初走行だが完走できた。タイムは神様にはだいぶ遠い。
・TAKUMIさんよりカメラモジュールを教えて頂く
・同じ電車に乗り合わせたk先生と話しながら帰る
12月中盤
マイクロマウスの勉強会に参加
12月終盤
小倉工業高校さんにお邪魔して、走り収め。
ブレーキでスピンしてしまうようになりアドバンスに1秒差をつけられる。
新カメラに移行した画像処理ロボットは(不具合でON-FREEしかできない)モータドライバがボトルネックになっている
地区大会でデモの機会を頂く
「まずは完走を目指して」と言うものの、本人がまったく完走できず。
画像処理ロボットは、大阪電気通信大学での調整のかいもあり無事完走できた
残り必要な機能は
・スタートバーによる自動スタート
・距離ベースでの自動停止
クランク処理を作成して完走率20%程度で周回できるようになった。
プロトタイピングということで急いで組み立てた結果、ボトルネックが見えてきた。
制御周期が長い事でトレースを失敗するより先に、
露光中に白線位置が大きく変位する箇所*でトレースラインやハーフ＆クロスライン検出に失敗する。
どうしたものか
*S時切り返し、車線変更復帰先ライン検出、クランク復帰先ライン検出、ハーフライン、クロスライン
パワーLEDへの電力供給にリニアレギュレータを使っているので発熱が酷い。
横須賀コースアウトの原因
１走目：車線変更進入時の速度オーバー
２走目：R450切り返しでのトレース失敗
車線変更の修正コードを書く
ハーフライン出現から12ms経過後からしか減速させていなかったので、即時減速に移行させるように変更。
走行テストはまた次の機会。
自由工房で11月6日に行われるセミナーに申し込む。
MCR-VCの調整をしたいが、クランク処理の実装は間に合うか不明
横須賀大会でのカメラ誘導ロボットに感動したので作業再開
ゲームボーイのカメラを27FPSで動作させて、ライントレースを行う
限界速度は低い（1.3m/s位）がやっと動きだした。
ところで、生で見るよりも録画映像は3割増位速く見えるのは何故だろうか
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