Inside PIDream

これまでの改訂により交換されて余った部品を組み合わせて、画像処理部門用の車体を組み上げる
主制御基板：RMCR2009で使用
メインフレーム＆操舵機構：JMCR2008で使用
ホイル＆駆動機構等足回り：JMCR2009で使用
その他新規作成部品：２パーツ

カメラ固定用に直系3mmの棒を立ててみたが強度は大丈夫だろうか

前回の低すぎたクロックを100kHzまで上げ、露出時間を調整すると動きだした。
128*128のデータではメモリが足りないため、16*16でサンプリングしてみる。
各素子のレベルがほとんどHorLレベルになっている原因は、ゲイン設定か露出時間？

M64282FPの動作について
・明るいとVoutは高い出力になる、暗いと低い出力になる
・Vrefはデータ転送中のVoutにも影響
・Xレジスタは0×01に固定

クロックを上げるために、その生成方法を変更する
リセットからスタート信号までは手動でクロックを作成し、
露出時間とデータ転送時間はITUのPWM機能を利用する
クロックとVoutの同期を取るために、ITUの割り込み内でADCのデータを取り出す
この方法で500kHz(MAX30fps)まで辿り着けるのだろうか？

現在のポート
PB7 START
PB6 SIN
PB5 LOAD
PB4 RESET
PA4 XCLK
P71 READ
P70 VOUT

画像処理の部で使われているM64282FPを入手する。
データシートを読み、プログラムを書いてみるが上手く動かせない
動作としては、
・VoutがVrefのレベルから変化しない
・READがLの時間が以上に長い（10s以上？）

おそらくOKな動作動作としては、
・リセットはできているはず？：最初にRSTがLの状態でクロックを印加している
・パラメータ設定は出来ているはず？：レジスタ(V,Z)の設定がVoutに反映されている

考えられる原因は、
・印加クロックが低すぎる(20kHz)

まだまだ時間がかかりそうだ。
タイマーの割り込み処理内でクロックの生成やデータ通信をやっていては駄目そう
リセット→パラメータ設定→スタートまでの処理は手動でクロックを生成しながらデータを送り、
その後のデータの受け取り処理ではPWMかシリアル通信用のクロックに切り替えれば上手くいくのだろうか？

現在のポート
PB7 START
PB6 SIN
PB5 LOAD
PB4 RESET
PB3 XCLK
P71 READ
P70 VOUT

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ストレージ機能の無いアナログオシロスコープでは辛い。

2/5に大阪電気通信大学自由工房で行われた電通大杯に参加しました。
当日朝一の飛行機で会場に向かう、会場入りすると既に控え室は人沢山。
久々にお合いする人に挨拶をし、GTマイコンクラブの横に席を取る。
F先生を捕まえて、車線変更の処理についてレクチャーをして頂く。
その実際の処理だけでなく思想も含め勉強になりました。
梅鉢さんが強力な？バッテリを搭載していた。大電流で充電しなければ安全とのこと。

その後、画像処理部門の面白くて凄い人達のロボットを見せていただく。
バーコードリーダによるデモや、PC側のソフトやデバグ方法の紹介、NTSCカメラ＋画像処理用ボードのロボット等やっぱり面白い。
こういったインプットを浴びる機会ってなかなか無いのでとても楽しい。
そして、「次は参加ですよね」と至る所で煽られた。

今回のコースは下り坂後の車線変更が特徴的。コースアウトの不安大。
詳細なレイアウトは後日の公開をお願いします。
試走の回数は一人２回まで、
予想通り坂後の車線変更でのコースアウトが多いよう
２回目の試走前に「あとどれだけ上げれるんですか？」と聞かれるが、これが限度です。F先生に届きません。

大会は一人２回走行のベストタイム方式で行われる。
１回目は下り坂後のハーフライン直後にコースアウト。やってしまった。
２回目は一つ前の走行順だったstikkさんがコースアウトで、さらに不安に駆られる。坂付近を十分に安全な設定に変更して挑みなんとか完走。タイムはF先生の１回目の記録には追いつけず。

画像処理部門は参加人数は減ったものの記録は伸び、scitecsmcrさんとHさんが完走。会場を沸かせたトラック型ロボットが３位？
他の部門では木材フレームのロボットや４WSのロボット等、変わり種の物も見ることもできた。

大会の後は懇親会、ロボットを見ながら「あーだこーだ」と話したり（強度精度は十分でした）、話を聞いてもらったり（頑張ります）、熱い話を聞いたり。これが楽しみでした。

大会を運営してくださった近畿実行委員会、大阪電気通信大学自由工房の皆様、高木先生。ありがとうございました。

サイバークリーンでフォトインタラプタ埃取りが一瞬で済んだ。

DigikeyからDE0ボードが届く。大きさはDE1の半分位でコンパクト。
回路保護用？カバーの形状のせいで、プッシュSWの0番と1番が押しにくい。

講座最後のスクーリング。
講義内容はタイミング制約や、NiosII IPコア、そして課題の発表。
これで半年ほどの講座は終了。
講座は終了したけれど、もう少し今の環境で勉強を続けさせて頂けるそうなので、講義の内容を習得できるよう復習を進める。
何人かの人に進められ、参加して見てとても楽しかった。コレだけの時間勉強できるのは久しぶりだし、動くボードに向き合えることは有り難い。

自前での環境整備も進める