マイクロマウス」カテゴリーアーカイブ

マイクロマウス2018


マイクロマウス2018に参加する。結果はマイクロマウス競技ファイナル10位。
昨年のリベンジである32×32の迷路での完走も達成することができた。

楽しく、素晴らしい大会を運営してくださった皆様、ありがとうございました。

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九州地区大会


六本松に移転し1周年を迎えた福岡市科学館で行われた九州地区大会
今年は迷路組み立てから参加することができた。
迷路は意外に新しいらしく、関西地区の迷路に比べ軽くて組み立てやすくて精度が出る。


競技結果は4位。これで合計5ポイント。流石に32×32を走らさせて貰えるだろう。

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関西地区大会


大阪電気通信大学で行われたマウス関西大会。台風による日程変更にも関わらず今年も参加台数が伸びている。写真に収めそびれたが、大会景品も多く豪華。
競技は土曜に試走、日曜に本大会で行われ。日曜は午前中にロボトレースとクラシック競技の前半、お昼休みを挟んで、クラシック競技の後半と、マイクロマウス競技(旧ハーフ)が行われた。

さて、精度は弱向上で機能はだいぶ後退した状態で挑んだマイクロマウス競技は、鬼の居ぬ間に繰上げやら棚ボタやらで3位入賞を頂くことができた。これで全日本に行ける。

皆様。おつかれさまでした。

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マイナーチェンジ


回路と基板を少し変更する。
赤外線センサの発光回路と、角度を変更と、前後重心位置を変更

発光回路は、コンデンサからの放電で最初の電流を初期の電流を増やす形に、応答波形はサージパルスのようなインパルス波形になるので、そのピーク後の、緩やかに下がる期間にAD変換で取り込む。AD変換開始までの待ち時間を変更することで回路部品のばらつきを調整できた。
光軸と、感度を別々に調整できるのは、ありがたい。
(環境光ではなく、環境温度で特性が変わるような?だめかも)

センサの角度
前壁センサは壁に対して10度から5度に、横壁センサは壁に対して45度から30度に変更。

ついに、安定して前壁が見れるようになった

次に、重心位置
余りにセンター過ぎたので、今回は車軸を約1mm後退させて重心を前にずらす。
加減速時のピッチは、少しは良くなったっぽい。

マウスで試行錯誤して思うに、ノウハウというか、勘所というか、最初に抑えているのだろう箇所で躓いている。
恐らく、MCRにも、速く走るロボットには無意識に当たりまえだけど、わざわざ一般化されてない事があるのだろうな

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全日本大会

マイクロマウス全日本大会へ
試走日に静電?でモータドライバICを壊し、落胆していたが。素晴らしい方々の協力で
秋葉のコレからDRV8835を取り外して、移植を成功させることができた。
予選は運よく10秒を切れて通過し、だいぶ満足。
で、決勝の事を全く考えていなかったので、やらかす
32×32の迷路にソフトが対応しておらず、迷路サイズを変更したら、経路導出が全く間に合わない。
壁にぶつかってリタイア。

結果は残念だったが、マウス大会は活気があって盛り上がってて超楽しい。
楽しい大会ありがとうございました
そして、ロボトレース競技CMA-さん優勝おめでとうございます!

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九州地区大会


台風の最中、熊本高専で行われた九州地区大会に参加する。
結果は運よく3位。
楽しい大会ありがうございました

0.5mmも無い段差でジャンプしているように見える。
ここで、姿勢と距離がずれる
3回のリタイアは全てココに引っかかってしまった

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ななめ


やっと昨年と同じ機能まで実装完了。

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ピニオン交換


kkpmoからピニオンが届く
8/17発注で8/28着
今までの2mmだとスペースの制約がキツかったが
1mm幅なら丁度よさげ

今回はメタルロックで止めてみる

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関西地区大会


最短走行できず。
まさかのゴール区間に壁を置いている。
斜め走行の調整より先に、探索をどうにかしないと。

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こつこつ


急ぎ組み立てる
致命的なミスは無さそうだが
・ギヤボックスはPOMで作り直したい(壊れたら置き換える)
・ピニオンは厚さ1mm位で良い(要発注)

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