今後の予定

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今年度のロボットの機械設計を一旦止め、昨年度のロボットを利用して発砲エンビ材を用いたセンサーバーや配置を変更したセンサの検討を行う。
また、電気系の設計も開始する。雑っと考えた結果以下のようなポートの使用方法になる。ポート3,4,9についてはCPUボード上にサブ基板を設けることで実装することになるだろう。

ポートA
入力:ロータリーエンコーダ
入力:ゲートセンサ
入力:坂道センサ
出力:モータ回転切り替え1
出力:モータ回転切り替え2
出力:モータ回転切り替え3
出力:ゲートセンサ電源
出力:LED(ブレーキランプ)

ポートB
出力:P-PWM1
出力:N-PWM1
出力:P-PWM2
出力:N-PWM2
出力:P-PWM3
出力:N-PWM3
出力:FREE-BREAK切り替え1
出力:FREE-BREAK切り替え2

ポート7
入力:ポテンショメータ(アナログ入力)
入力:右追従(アナログ入力)
入力:左追従(アナログ入力)
入力:右姿勢(アナログ入力)
入力:左姿勢(アナログ入力)
入力:(ジャイロ OR 引き込みセンサ)(アナログ入力)(予備)
入力:右クランク
入力:左クランク

ポート3
出力:7ビット LED

ポート4
入力:8ビット ディップスイッチ

ポート9
入力:プッシュスイッチ
入力:プッシュスイッチ
入力:プッシュスイッチ(予備)

あぁ両面基板が使いたい。

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