月別アーカイブ: 2007年2月

毎日こつこつ

070212.png
基板の幅を5mm増やして、SEPICコンバータ回路を載せる。
入力コンデンサ:20SS100M×3
出力コンデンサ:6SS220M×3

考え直し。
SEPIC – Google 検索

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炎上の原因

急停止&炎上の原因を考える。
背景として
1.ESD対策の不足
2.パスコンのリプル電流不足?
走行中のログから
3.リセットは発生していない
4.サーボ系は通常動作をしている
5.直線走行中にPWMと関係無く減速が始まる
6.坂道終了時のPWM(-25%)が見られない
7.減速開始の直前に、PWM101%が代入されている
8.減速開始後において、車速が速い状態で大きなPWM値(90~100%)を与えると制動方向に電流が流れる
9.減速開始後において、車速が無い状態で大きなPWM値(100%)を与えると電流は流れない
基板状況から
10.駆動系FETから煙
11.笑窪が確認できたFET1個

考察
10.11.からFETまでPWM信号は到達している。
8.9.10.からPWM信号が反転してる。
4.6.からPWM信号反転の原因はITU4_BRA、ITU4_BRBに負の値が代入されたため?

対策
%からITU4_BRA、ITU4_BRBへの値の変換関数内に下限を設ける。
ついでに、パスコンも追加
070211.jpeg

疑問
関数に値を渡す前にチェックはしているし、101%を指示する記述も無い。101%の原因は何処だ?

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今シーズンの目標

地区大会コースを0.6秒速く走るために
目標
・加減速性能の10%向上
・ストレート速度上限の0.2m/s向上
・クランク進入速度の0.1m/s向上
・コーナ旋回速度の0.2m/s向上

目標へのアプローチ
・駆動力の向上
・低重心化
・剛性向上
・電気系の堅牢化

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