月別アーカイブ: 2008年3月

競技規則変更

http://www.mcr.gr.jp/current/2008/oshirase2009.html
マシンの駆動により車体が沈下し、車検時より最低地上高が低くなりコースが破損という事例が競技中に確認されました。その為、競技規則の坂道の傾斜を「10度以内」と改訂します。
水の泡か。

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追記
補助輪によりコースとの接触を防ぐことを検討する
同じ方法で地上高を下げることも可能だろう

08/11/09補助輪の付け方によってはレギュレーションで禁止となりました

レギュレーションの変更も進化圧

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シェイクダウン

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ということで、通信ケーブル再々製作

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テストモデルが一時完成したのでシェイクダウンを行う。
パフォーマンスも同程度、目に見える問題が解決したおかげで管理や調整が容易になりそうだ。

完了
・コーナ処理基盤
・車線変更進入部分処理

ToDo
・車線変更旋回部分&脱出部分

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こつこつ

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デバグ中にギヤに巻き込まれる。

完了
・エッチング~レジスト塗布~切り出し~実装
・回路の動作確認

ToDo
・コーナ処理
・車線変更処理
・不要コードの削除

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通信ケーブル再製作

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・通信ケーブルが手元から無くなったので新たに作る。
対基盤コネクタにしっかりとした固定は要らないので、ツメを切る。

・ギヤをシャフトに取り付ける
ロックタイトのキャップ部分が壊れた。中身の色も変色してきている。

・素子の在庫の確認
セキセラやチップ抵抗の在庫は沢山あるが、一回り小さい物を使いたい。

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相補PWMの出力が反転する場合の対処法

相補PWMを利用しだした当初から相補PWMが暴走する。
具体的にはPWMデューティー比の設定値と出力が反転する(PWM0%に設定→PWM100%が出力)ちなみに、その時のデットタイムの状態は忘却した。

発生条件(当方以外で暴走した話を聞かないため、たんなる設定ミスの可能性アリ)
ITU3_CNT(MOTER_OFFSET)を160ns程度に設定して、PWMデューティーを数%から0%を間を往復させる。

対処方法(経験的な対処法)
PWMデューティーの模範的な設定範囲
motor_ofset ~ motor_cycle/2

motor_ofset ~ motor_cycle/2-1
とする。
真のPWMデューティー0%からは離れるが、暴走するよりも良い。

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・追加基盤のパターンをインクジェットフィルムに印刷
・操舵部ギヤボックス及びギヤを加工してもらう
・発注

ToDo
・素子の在庫の確認
・発注リストの作成
・ダウンロードケーブルの作成
・追加基盤エッチング
・ギヤをシャフトに取り付ける
・ギヤボックスの加工

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下り坂センサ

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jmcr2008シーズン後半で使用した下り坂検出システム。
坂道頂上付近でセンサバーが車両に対して下がる事を利用する。
リミットスイッチがセンサバーの動きを阻害しないようにしている。
九州大会では誤検出に悩まされたが、そもそも下り坂を検出に優位性がでる全国大会では、コースの継ぎ目がしっかりと処理されているため問題は無いはず。(jmar2008全国では誤検出無しでした)

【関連】
登り坂検出用リミットスイッチの導入時に気を付ける3つの点
坂道検出

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