27日に長崎工業高校さんの練習にお邪魔し、昨年最後の走行をさせて頂いた。
60m超のテクニカルなレイアウトのおかげで、今まで確認が取れなかった箇所の特性やバグを発見できた。
気づいた一つに、駆動モータの制御量。
良い動きをしている場合の制御量は、より簡単な制御で等価できる。
ある程度の外乱までは後者の方がパフォーマンスに優れる。
今の制御は本当に必要なのだろうか？過去の実績に囚われているのではないか？
このヒントを得るためにどれだけの時間を費やしてきたか。逃がしてなるものか。