月別アーカイブ: 2012年10月

マーカーの見つけ方

121027
クロスライン、ハーフライン等の見つけ方を考える。
初期は、図の3箇所の赤囲み範囲をY軸方向に差分して、
その差が閾値以上ならばマーカーがあると判断していた。
ただし、通常のトレース中には、中心のエリアの画素は同一の値になるため、ラインの有無を判断できなかった。

電通大杯以降は、LED照明により外乱をある程度抑制できることから、
あらかじめ固定の閾値を決めておいて、それと画素の値を比較して白色と黒色を判断していた。

RMCR後から5cm先を見るために、カメラ&LEDの角度を変更したため、
LED照明からの拡散反射光が不足して周辺光の影響を受けやすくなった。
比較的明るい場所で、かつ、坂の頂上や下り始めといった、さらにLED-路面の角度が浅くなる場所で誤検出がおきる。
熊本では坂の折り始めで車線変更モードに入ってしまい、派手にクラッシュした。

ということで、白黒判定用の閾値を動的に変えるようにしてみる。
具体的には図の2ライン上の全ての画素から最も暗い値を見つけて、
それを元に閾値を算出し、各画素の値が閾値よりも明るければ白とする。

基準算出用に使う2ラインは、条件として
1.LED照明にてムラなく照らせる範囲
周囲の暗い場所でLED照明の光にムラがあると、基準値が正しく決めれない。
周囲が明るい場所では、コース上の奥行き2cm、幅30cm程度の範囲では光は均一だと期待する

2.コース上での奥行き2cm以上の範囲
クロスラインやハーフラインの幅2cm以下の範囲で閾値を算出すると、
クロスラインに差し掛かった時に全ての画素が均一な値になり、閾値が決められない。

LED照明は
路面を同じ明るさで照らすためではなく、
最低限の明るさを保つためのもの
と考えたほうが良さそう

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MCR神奈川から申し込み書が来ない、メール届いてますか?

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こつこつ

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“作ること”が目的なので、毎日少しづつ実装を楽しむ。
部品や部品間距離の小ささのせいで、
半田付けの面倒な箇所があるが、無理ではない。
マイコンカーの基板も、もっと攻めていいのかもしれない。

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ありがたいことに、脱センサアーム宣言という括りで
滝田研究室やCMAさんと共に
ロボコンマガジン11月号のRMCRの項で紹介いただいた。
勝負を捨てたロボットだったが、目立った甲斐があり嬉しい。

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こつこつ

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カメラ素子の基板を新調する。
元のカメラユニットはキャプチャアイの制御基板から不要な素子と取り除いて、使わない基板の箇所を鋸で切り取って使っていた。
見た目もすっきりして、元のユニットと比較して2g軽くなった。

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ハッピーPCB

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ハッピーPCBから基板が届いた。
基板品質はPBと同じくらい良くてスルーホールの穴ズレも殆ど無い。
納期も早い。
9/26夜 web上で注文、ガーバー送付
9/27夕 ガーバー確認完了、製造開始
10/10  発送(10月頭に工場の連休が入った)
10/11  到着

ただし、
ハッピーPCBにはガーバーデータの命名規則がないため、
データをどの層のパターンとするかの判断は工場で決めているようだ。

久々のトラブルで勉強になったので覚書。
①ファイル名はコレくらい分かりやすく書く
Component side Pattern.grb
Solder side Pattern.grb
Component side Resist.grb
Solder side Resist.grb
②念のためガーバー上にもどの面のデータか書く
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③製造前に完成予定図を提出してもらう

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熊本へ


マイコンクラブにお邪魔させていただく。
部員も多く、とても活発な部活だった
調子が悪くなってもその場で自分でサクサクと直していく。
シンプルなメカだけでなく、意欲の高さのおかげだろう。
大会が近いとはいえ、活動時間の長さには驚いた。

前回、ソフトでの限界を感じた画処理ロボットは
ロール軸方向の加重移動を抑える目的で前輪のトレッドを25mm程広げてみた。
結果としてはアンダーステアは目に見えて減少。逆に各所でオーバーステアに気を使うことになってきた。

日ごろとは違う環境になると、今まで見えなかった問題が頻発する。
車線変更&クランクの複合はだいぶ修正が必要で、
これまで走っていた適当な処理では無数のコースアウトを積み重ねた。
コース両端の白線の読み間違いが多く、それを修正するにもセンサデータが不足している
カメラCPUからもう少しデータが欲しい。

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