旋回時のガリガリ音が気に食わないので弄る。
1.左右モータそれぞれの印加電圧vs回転速度のテーブルを作成
　これで任意の回転数の時に電流がだいたい0になる電圧が分かるので
　それ以上に印加した電圧は、素直に電流に変換されると考える
2.速度制御をPI+(電圧-電流変換)で作る。
3.左右モータのPWMduty比をずらして定速走行させ、ジャイロの値を読む
　で、ある定速度でのPWMオフセット量と角速度のテーブルができるので、
　角速度制御のFF項にする
4.角速度制御をFF+PI制御で作る
5.ガリガリ音が殆どなくなった。がフラフラしている。
こんな感じの制御で良いのだろうか？

他、最短走行時の壁切れ補正と、
迷路情報をEEPROMへの保存を実装
180度ターンもエンコーダ情報を基にした制御からジャイロ情報に変更。