残り4つということで、だいたい1年前のコード公開
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/*
PB.DR.BIT.B3 CLK
PB.DR.BIT.B2 RESET
PB.DR.BIT.B1 START
PF.DRL.BIT.B1 STRB
AN0 Image DATA
PB.DR.BIT.B16 LOAD
PE.DRL.BIT.B15 SIN
PE.DRL.BIT.B14 SCLK
PFC.PAIORL.BIT.B6 = 1; 右
PFC.PAIORL.BIT.B7 = 1; 左
PFC.PAIORL.BIT.B8 = 1; 同期
PFC.PAIORL.BIT.B9 = 1; 中央
PFC.PAIORL.BIT.B10 = 1;
PFC.PAIORL.BIT.B11 = 1;
PFC.PAIORL.BIT.B12 = 1;
PFC.PAIORL.BIT.B13 = 1;
PFC.PAIORL.BIT.B14 = 1;
PFC.PAIORL.BIT.B15 = 1;
*/
#include <machine.h>
#include <stdarg.h>
#include "iodefine.h"
#include "sci.h"
#include "7125sio.h"
#define CLK_H PB.DR.BIT.B3=1
#define CLK_L PB.DR.BIT.B3=0
#define SCLK_H PE.DRL.BIT.B14=1
#define SCLK_L PE.DRL.BIT.B14=0
#define WAIT for(i=0;i<1000;i++){}
/*======================================*/
/* プロトタイプ宣言 */
/*======================================*/
void main(void);
unsigned char dipsw_getL( void );
unsigned char dipsw_getH( void );
void setReg(unsigned char data );
/*======================================*/
/* グローバル変数の宣言 */
/*======================================*/
unsigned int watc=0;
unsigned char reg[16];
unsigned int h_cnt;
unsigned int adcnt;
unsigned char data[256];
/************************************************************************/
/* メインプログラム */
/************************************************************************/
void main( void )
{
unsigned int pri_v,pri_h;
int i,j;
char dif,min,max,minad,maxad,out;
unsigned char rf,lf,lsh;
unsigned char blevel,wlevel;
char mr,ml;
unsigned char digisensor;
/* マイコン機能の初期化 */
init_all(); //初期化
sci1_init(38400,8,0,1);
reg[ 0]=0x00;//Image Capture Mode 0 = Continuous Mode
reg[ 1]=0x10;//NA
reg[ 2]=0x20;//Interrupt setting
reg[ 3]=0x30;//Data Rate 0 = 1/4
reg[ 4]=(0x40|(dipsw_getL()+3));//露光時間 3=285fps 2=303fps 1=323fps
reg[ 5]=0x50;//露光時間
reg[ 6]=0x60;//露光時間
reg[ 7]=0x70;//露光時間
reg[ 8]=0x86;//Gain
reg[ 9]=0x90;//MSB setting
reg[10]=0xA0;//Black level output
reg[11]=0xB0;//Offset subtraction
reg[12]=0xC0;//STRB
reg[13]=0xD2;//NA
reg[14]=0xE0;//Power save mode
reg[15]=0xFE;//NA
lsh=30+dipsw_getH()*10;// 1=100 2=120 3=140
//black=30~40
RESET:
digisensor = 0x00;
WDT.WRITE.WTCNT = 0x5A00;
PB.DR.BIT.B2=0;//リセット H -> L
CMT0.CMCNT = 0;
CMT.CMSTR.BIT.STR0 = 1;//cmt0 スタート
while(CMT0.CMCNT<150){CLK_H;CLK_L;}//200us待ち
CMT.CMSTR.BIT.STR0 = 0;//cmt0 停止
CLK_H;
CLK_L;
PB.DR.BIT.B2=1;//リセット L -> H
CMT0.CMCNT = 0;
CMT.CMSTR.BIT.STR0 = 1;//cmt0 スタート
while(CMT0.CMCNT<75){CLK_H;CLK_L;}//100us待ち
CMT.CMSTR.BIT.STR0 = 0;//cmt0 停止
CLK_H;
CLK_L;
setReg(reg[ 0]);
setReg(reg[ 1]);
setReg(reg[ 2]);
setReg(reg[ 3]);
setReg(reg[ 4]);
setReg(reg[ 5]);
setReg(reg[ 6]);
setReg(reg[ 7]);
setReg(reg[ 8]);
setReg(reg[ 9]);
setReg(reg[10]);
setReg(reg[11]);
setReg(reg[12]);
setReg(reg[13]);
setReg(reg[14]);
setReg(reg[15]);
RESTART:
CLK_H;
CLK_L;
PB.DR.BIT.B1=1;//スタート
CLK_H;
PB.DR.BIT.B1=0;//スタート信号戻す 920ns リセット開始から0.5ms後
CLK_L;
CLK_H;
i=0;
WDT.WRITE.WTCNT = 0x5A00; //2.73ms以内にクリア
NEXTREAD:
while(PF.DRL.BIT.B1==0){//STRBシグナル待
CLK_L;
CLK_H;
}
AD0.ADCR.BIT.ADST = 1;//AD変換開始
if(i==0){
PA.DRL.BYTE.H = digisensor;//xxxx x001
PA.DRL.BIT.B8 = 0; //mainCPUへの同期信号クリア
}
CLK_L;CLK_H;
CLK_L;CLK_H;//STRB -> L
CLK_L;CLK_H;
while(AD0.ADCSR.BIT.ADF == 0);//AD変換終了まで待つ
data[i] = AD0.ADDR0 >> 8; //値を保存
i++;
if(i<128){goto NEXTREAD;} //32*5= 160
setReg(0x21);//Set STOP=1
min=-10;
max= 10;
minad=0;
maxad=0;
//ライン重心計算
for(i=1;i<29;i++){
dif=data[i+95]-data[i+96]; //96 97
if(i<24 && dif
}
if(min==-10 || max==10 ||(minad>maxad)){
out=63;
}else{
out=(minad+maxad);
}
PA.DRL.BYTE.H = out<<2;
/* ラインマーカしきい値計算 */
blevel=200;
for(i=65;i<=91;i++){
if(blevel>data[i]){blevel=data[i];}
if(blevel>data[i+32]){blevel=data[i+32];}
}
wlevel=blevel+lsh;
digisensor=0x01;
//左マーカ
if(data[ 99]>wlevel || data[ 67]>wlevel){digisensor= digisensor | 0x40;}//0100 0000
//右マーカ
if(data[ 89]>wlevel || data[121]>wlevel){digisensor= digisensor | 0x04;}//0000 0100
//中心ライン
if(data[109]>wlevel || data[110]>wlevel || data[111]>wlevel || data[78]>wlevel){
digisensor= digisensor | 0x10;}//中央線 0001 0000
if(data[104]>wlevel || data[ 72]>wlevel){digisensor= digisensor | 0x20;} //左中マーカ
if(data[116]>wlevel || data[ 84]>wlevel){digisensor= digisensor | 0x08;} //右中マーカ
PA.DRL.BIT.B9 = 1;//
PA.DRL.BIT.B8 = 1;//同期線L->H
goto RESTART;
}
/************************************************************************/
/* ディップスイッチ値読み込み */
/* 戻り値 スイッチ値 0～15 */
/************************************************************************/
unsigned char dipsw_getL( void )
{
unsigned char sw=0;
if(PE.PRL.BIT.B2==0){sw+=2;}
if(PE.PRL.BIT.B3==0){sw+=1;}
return sw;
}
/************************************************************************/
/* ディップスイッチ値読み込み */
/* 戻り値 スイッチ値 0～15 */
/************************************************************************/
unsigned char dipsw_getH( void )
{
unsigned char sw=0;
if(PE.PRL.BIT.B0==0){sw+=2;}
if(PE.PRL.BIT.B1==0){sw+=1;}
return sw;
}
/************************************************************************/
/* レジスタ書き込み */
/* */
/************************************************************************/
void setReg( unsigned char data )
{
int wt=0;
//SCLK_Lからスタート
//adress
if((data&0x80)==0x80){PE.DRL.BIT.B15=1;}else{PE.DRL.BIT.B15=0;}
SCLK_H;SCLK_L;
if((data&0x40)==0x40){PE.DRL.BIT.B15=1;}else{PE.DRL.BIT.B15=0;}
SCLK_H;SCLK_L;
if((data&0x20)==0x20){PE.DRL.BIT.B15=1;}else{PE.DRL.BIT.B15=0;}
SCLK_H;SCLK_L;
if((data&0x10)==0x10){PE.DRL.BIT.B15=1;}else{PE.DRL.BIT.B15=0;}
SCLK_H;SCLK_L;
//data
if((data&0x08)==0x08){PE.DRL.BIT.B15=1;}else{PE.DRL.BIT.B15=0;}
SCLK_H;SCLK_L;
if((data&0x04)==0x04){PE.DRL.BIT.B15=1;}else{PE.DRL.BIT.B15=0;}
SCLK_H;SCLK_L;
if((data&0x02)==0x02){PE.DRL.BIT.B15=1;}else{PE.DRL.BIT.B15=0;}
SCLK_H;SCLK_L;
if((data&0x01)==0x01){PE.DRL.BIT.B15=1;}else{PE.DRL.BIT.B15=0;}
SCLK_H;
PB.DR.BIT.B16=1;//LOAD_H
CLK_H;
PB.DR.BIT.B16=0;//LOAD_L
SCLK_L;
CLK_L;
}
