駆動モータが傷んでくると速度計測用のエンコーダの値にノイズが載るようになる。
5ヶ月位使っているモータのせいなのか、エンコーダへのノイズが増えてきた。
4m/s付近から異常に大きな値がでるようになって、その値によるFBのせいで目標速度より低い速度で走ってしまう。
モータを新品に換えるべきなのは間違いないが、そのまえにエンコーダによる速度計測にフィルタを入れてみる。
このノイズ(グラフ青線)の特徴は
・出鱈目な値
・+方向のみっぽい
・たまに入る
なので、エンコーダ信号の2サンプル分の値の小さい方(グラフ赤線)を使用する事にしてみる。
最大でも1サンプル分の遅延なので速度制御にも影響なし。
しばらく様子見をする。