やっと不調の原因にたどり着いた。
操舵用減速機の最終段、3mmシャフトに固定しているギヤが滑ってる。
常に空転していれば早期に発見できたのだけど、負荷が大きい時に稀に(走行ログでも違いが分かりにくい程度で)滑べるようで中々見つけられなかった。
操舵を強く切るクランクや車線変更時のみ、ギヤが空転して不定期にトルク伝達ができなくなっていたようだ。

はめ合い接着が外れるとは思わなかった。
ロックタイトは貸し出し中なので、今回はメタルロックで固定して様子を見ることにする。