ターンの目標最終角度をグローバルな角度にしているため、長期間の探索で0度がずれてくるのが不安になっていた。
そこで、5区間以上両壁がある区間で左右のセンサ値が少ないまま走行している場合に現在の角度を0度にするように変更。

前壁での角度補正を、壁に近づきすぎている場合には行わないように変更。
センサの値がサチル寸前なのと、左右の前センサのバラツキの修正が難しいので一旦無視する。

上2つの処理を入れていると前壁センサは左右に2つも要らないような気がしてきた
前1個、真横2個、斜め2個の5個の構成が気になる