前壁がある場合に前壁との距離を合わせ、ターン中に壁切れを監視し、
ターン後に壁切れからの距離を評価して、
基準値よりも距離が長ければ、ターン後のオフセット距離を長くし、
基準値よりも距離が短かければ、ターン後のオフセット距離を短くする
これで、やっと↓のパターンの迷路をクリアできるようになった