2019年某日。2005年モデルが、操舵モータのドライバFETの損傷と、操舵角検出用のポテンショメータのハーネス断線で帰ってきた。

故障メカニズムはポテンショメータの一部のハーネスが断線して隣の線とショート。そこに電流が流れてロジック系の電圧がDrop。低電圧によりモータドライバの回路が誤動作してモータドライバのHブリッジが貫通して破壊ってところだろうか？
まずは、ポテンショメータのハーネスを作り直して故障したFETを取り外してから、各部の電圧と波形をチェック。
問題なさそうなのでFETを貼り直して、ステアリングモータの動作を確認する。

走行停止の条件変更のリクエスト
現仕様のクランク区間を指定回数通過したら走行停止から、指定距離走行後に停止するように変更する。
(ただし停止処理は直線(操舵角が浅い)場合にしか動作しない。元の処理のまま)
いざH8のソフトを改修しようとすると、困るもので
コンパイラはメインの環境にはないので昔のノートPCを引っ張り出すことに
行方不明で生存不明なソースコードは10年前のコードをバックアップデータの底を浚って見つけ出した
RS-232のUSB変換器は買いなおし
書き込みソフトもその設定も資料を探す
ダウンロード(H8マイコンに関する資料)

シリアルモニタ

通常起動時のシリアル画面。
ステアリングゲイン（Mainボード上のDIPスイッチで設定）と走行距離（CPUボード上のDIPスイッチで設定）
センサーチェックは左7個はライントレースセンサの値と”何か”で、
右端は操舵角度(実角度の約倍の値。45度なら90と表示される)

ステアリング角度0度調整モード：スタートボタンを押した状態で電源ONすると、このモードになる

①電源スイッチ
②スタートスイッチ
③DIPスイッチ：走行距離設定用 3m～48m
④モニタLED
　通常起動時：エンコーダパルス入力に応じて光る
　走行中：？？？
　走行終了：流れる
⑤DIPスイッチ：ライントレースゲイン設定用
⑥操舵角度0度調整用ポテンショメータ
⑦書き込みスイッチ
　通常：内側
　ファームを書く時のみ：外側
　RY3048F-ONEtypeH

走らせ方
①電源スイッチON
②ラインセンサをコースの白線を真ん中で跨ぐように置く
③スタートボタンを押す(センサキャリブレーションとライントレース開始)
④スタートボタンを押す(走行開始)

続きを読む →

東海大学熊本キャンパスで行われた東海大学 Challenge Cup 2019に参加してきた。
毎年増加の参加台数は114台になり、1コースでの大会では最大のイベントとなっていた。これだけ多いと、カメラ誘導とステルスあわせて4台の参加もある。

コースレイアウトはメインストレート途中のシケインや、くだり坂後のＲ４５０のタコツボ、車線変更出口から距離のないコーナ等で、なかなかタイムを出させない物になっていた。(気温が低いうちは、夏用タイヤでは難儀だった。)

競技は、Basicと学生Ａ(1,2年生)と一般Ａ(3年生はこっち、2年前のグランドチャンピオンもこっち)の3部門からなり、
予選は、4時間程のフリー走行のベストタイム制(及び所属チーム毎の決勝選出上限)となる。予選走行は、この参加台数でもスムーズな進行のおかげで5,6走は可能なようだった。
昼には予選を少し止めて、同日開催の小中学生によるマイコンレーサーの走行があり、クランクを走るまでソフトを書きあげた車もあった。

決勝は、学生Ａが16台Basicと一般Ａが8台が選出され行われ、全部門とも準決勝までを一区切りで進め、最後に続けて3部門の決勝となる。
個人成績は、運よく(外気温と出入り口のカーテンによる室温上昇によりタイヤが使えるようになり)一般Ａで優勝できました

大会を開催して下さった東海大学の皆様、熊本の先生の皆様、お疲れ様でした。
続きを読む →

2月10日に神戸科技高で行われた技術交流会。今年も関西を中心に九州からの参加もあり会場は満員に。前日は試走日で、当日は3回走行のベストタイムによる予選と決勝が行われる流れとなる。

写真右端のブルーシートはカメラ誘導やGRピーチに配慮した外光の遮断用で、この辺が画処理MCRの本拠地といったところ。ただし、コースがきつい。だいぶ圧縮の効いたレイアウトで、さらに気温と路面のコンディションが刻々と変化する。
その結果、
当日は全く完走できず記録なしで予選落ち。久々にやってしまった。(2011年の横須賀以来か)

交流会を実施してくださった科技高の皆様、ありがとうございました

1月27日に西日本工業大学の小倉キャンパスで行われた第一回西工大杯マイコンカーラリー大会に参加した。全国から80台超のエントリがある大きな大会となっていた。
小倉駅近くの商業施設に繋がっているキャンパスはアクセス性が良く、広い会場は 雪天にも関わらず暖かくて走らせやすい環境となっていた。

土曜日には試走と技術交流会が行われ、試走で良く走っていた車や、技巧に優れた車に人が集まっていた。
日曜は本選。予選、決勝と進行していく中、最も盛り上がったのは決勝ではなく予選で、可変ウィングの車の完走と、GRピーチの車がクランクで、一旦バックしてクリアしたシーンだった。

本人はというと、スタッフ兼務と、タイヤやモータを庇うために走行回数を抑えるスタンスが良かったのか、運よく優勝できた。

楽しい大会を実施してくださった、西日本工業大学の皆様や福岡県MCR委員会の皆様。ありがとうございました。