RX671マイコンの準備を始める。今回はスマート・コンフィグレータの勉強もかねて、ハードウェアマニュアルを余り読み込まずに評価用の基板をつくった。そして見事にはまっている。
〇RX671の48ピンで位相計算モードで外部からのA/B相のエンコーダー信号を読み取れるのはTCLKCとTCLKDのペアと、MTU1に繋がるMTCLKAとMTCLKBのペア、MTCLKCとMTCLKDのペアの3組。
ここでMTCLKBをPC7ポートに割り付けてしまうとSCIインタフェース経由でファーム書き込む使い方をする場合には起動時にL電位にする回路が必要になりそう。
〇駆動用のモータドライバに供給するPWMのポートについて、モータドライバにMP6551CQBを使用する場合には回転方向毎にPWMを出すポートを変えれると都合がいい。そのためマイコンの機能としては1つのタイマーから2本のPWMを出したい。MTU3を同期モードで動かせばMTIOC3A,B,C,Dの4本のPWM出力が使えそうだけど、スマート・コンフィグレータからはMTIOC3AとCのみの設定しか見つけられない。
〇P35は入力専用ポート
〇M5stack Japan Tour 2025 Spring Osaka
クラシック機体とハーフ機体の展示。表彰状を置くと見栄えがすることを学んだので今年は配置してみた
M5Stack社jimmyさんたちにマイクロマウｽﾀｯｸﾁｬﾝを見てもらった。そして参考にしてくださっているようだ。
〇5月度練習会
既知区間直線の先に未知区間の直線があると座標がズレる不具合を直すつもりが、再現せず。
今回はだいぶ前のコードから復元したため、その後の更新でバグを作りこんでいたのか？それとも他の要因があるのか？
ロボトレーコースの表面の凹凸を#2000の紙やすりで削っている写真。
〇ベゼルが紫の直径8mm長さ20mmのモータ
端子間抵抗0.5Ω、インダクタンス2.2uH
参考LCRメータを買ってみた
関西地区練習会に参加する
全日本でやらかしたゴール区間に入りきれなかったことを修正する。
まずは、最終的に速度が0m/sになる設定だと、途中で壁に当たってしまった場合などに減速中に早く0m/sに到達してしまい、フィードフォワード制御の影響もあり前進できず、目標の距離まで到達できない場合があった。そこで、減速中に速度が0m/sになった場合には、減速用のフィードフォワードを無効化するように変更した。
さらに、最短走行時のゴール区間では、ゴール後に前壁センサの両方が反応しなかった場合、低速で前進し続ける処理を追加。これにより、ゴール壁にしっかり接触するまで確実に前進できるようにした。