画処理ロボットは
Takumiさんが見つけたモジュールを
大湯さんの手法で動かして、
滝田研究室の制御法でライントレースしている。
JMCR2004で既にtakumiさんや滝田教授がやってたことである。

○カメラ制御
カメラへ供給するクロックや信号の幅は無視して、
汎用IOをパコパコ動かして制御している。
このやり方はカメラの種類は違うけれど、大湯さんのゲームボーイカメラ(M64282)用コードを元にしている。
Takumiさん曰く、アセンブラで書くともっとサンプリング周波数を上げることは可能なのだけど、
スキルが無いので、H8→SHにしてサンプリング周波数を向上させている

○画データからのラインの検出
カメラデータ中のあるラインを左から右方向に差分して行き、
その差分値の最大値と最小値の間にラインがあると判断する。
これは、滝田研究室の論文
超小型1kHzスマートカメラを用いたSSM軌道誘導車両の制御 : 動吸振器による安定化
を参考に作成

○ライントレース制御
2重ループのカスケード制御で
外のループで
ライン中心点の位置と現在の操舵角度から目標操舵角度を求める
このループの速度はカメラのサンプリング周波数に影響される
内のループで
目標操舵角度と操舵角度が一致するように制御している
これは、滝田研究室の論文
1kHzスマートカメラ搭載SSM軌道誘導車両の高速化 : 操舵比とレバー比可変によるドリフト抑制
を参考にしたのだけど、間違って解釈していたようで形が違うことがわかった。

○駆動系
いつものメカにいつもの制御。

というわけで、画処理ロボットは
先人のネタを再構築して、CPUパワーと駆動系性能によるゴリ押しで走っています。