月別アーカイブ: 2013年2月

第6回電通大杯

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念願の画像処理の部門1位。
1走目でアドバンスのタイムは超えたけれど、一般の部には0.4秒届かず。
2走目は第2クランクでコースアウト。

今回はエントリー100人超えの大賑わいの大会で、
画処理部門も13台に増加。
タイムを出しにくるのは教授とSCITECSさん位だろうと思っていたら
淀川工科のチームが凄かった。ダークホースはココにいた。
Arduino制御のクローラロボットがキビキビ動き、また、
学生さんもかっ飛ばしていて、そのまま2位入賞。
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写真は淀川工科k君のロボット
1CPUとRCサーボ操舵のシンプル&コンパクトな構成で
画処理部門中唯一の2回完走。しかも早い。
全自動でスタートゲート位置まで走り、スタート待ちモードに入る機能も素晴らしい。
来年以降はタイム争いの競技になりそうだ。

懇親会。工房鍋とたこ焼きを食べる。ごちそうさまでした

大会を運営して下さった大阪電気通信大学スタッフの皆さん、参加者の皆さんお疲れ様でした。

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時間切れ


なんとか電通大杯と熊本大会用に走りを収束させる。
タイムは昨年9月と殆ど変わらず、
タイヤも破綻寸前の綱渡り状態っぽいが、
ダブルレーンチェンジへの対応や
スピンの抑制などで、強靭性は上がっているはず。

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発散

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カメラ&照明用の”やぐら”を組み替える。
断面形状を”コ”から”ロ”に変更した。
で、構造により強度が上がるので、
板材を薄くして軽量化を計る
結果:-1g

土壇場で変更を入れすぎたせいで走行が安定しない。
あと1日で収束できるのか?

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熊本大会に申し込みメールを入れる

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メインシャシ変更

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約5年前にデザインした旧メインシャシ

電通大前にも関わらず無謀にメカを変更する

カメラによる高重心化で、さらに後輪の荷重が抜け易くなったので、
その抑制のためにホイルベースを10mm延長させる。

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懲りずに照明を弄る

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目的は路面を明るく照らすことであって、LED照明を作ることではないので、
これ以上の明るさを求めるなら、下手に試行錯誤するよりも
市販の光学的に調整されたフラッシュライトを分解して使うべきだろうな。

下手に試行錯誤してみる。

カメラ素子のダイナミックレンジの小ささを補うための照明の条件は、
画処理に使用するエリアに対して均一な光がカメラに戻ってくること
環境光は基本的に均一にあるから、それが弱い場所で
照明でコースを照らした場合に明るさにムラがあると処理が面倒になる

これまで1WパワーLEDを2個付けていたが
この光をカメラから見ると、カメラ中央部から左右に少し離れた所が一番明るく、さらに中央から離れると暗くなっていた
また、光の色の黄が強いことと、左右のLEDで色と明るさに違いがあるのが不満だった。

神奈川大会にてCMAさんと、
「パワーLED+コリメータレンズよりも超高輝度の砲弾型LEDを並べたほうが効率良いのでは?」
といった話をしていたので、
日亜NSPW510HS-K1(170lm/Wの最新LED)を17個×2列で使ってみる
カメラから見ると、中央が一番明るくそこから離れるにつれて暗くなっている。
中央の3個×2列を取り払って中央からある程度の幅を均一な明るさにした。

・明るさは以前と変わらず、照射角が30°のため拡散しているよう
・光は白色で、個々の明るさや色ムラは目視では無さそう
・重量的は2g程度軽くなった
・工数が掛かったわりに、見た目がイマイチ

中央から離れるにつれて照明の明るさが必要になるので、
もしコース幅一杯を撮影しようとすると照明はかなり大掛かりになりそうだ

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