月別アーカイブ: 2015年2月

第8回電通大杯

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電chu! Ustreamより

大阪電気通信大学で行われた電通大杯に参加してきた。
今年も北は札幌、南(西?)は長崎までの全国から90人超の人数が集まる大イベントだが、今年はさらに大阪電気通信大学中継チームによる高品質の中継が行われた(Ustreamから中継の一部が視聴可能、実況席による解説まである徹底ぶり)

大会コースは長さ50m後半位の一般的な広さになったが、坂道区間の直後にクランクが設置されている。Basicならクランクまでの減速できるかどうか不安になり、Advancedならばクロスラインを読み落とす可能性があるレイアウトで最大の難所となっていた。
昨年画像処理部門を苦しめた光環境は、ガラスの壁面にシートを張ったおかげでコントラストの急激な変化は少なくなったようだが、昨年より良い天気だったために全体としては明るい状態。

午前中は回数無制限の試走時間。
何回走らせても坂下クランクでコースアウトしてしまう。
色々不具合が重なっているようで、数回の修正ではどうにもならず5回試走して完走無し。
さらにはコースアウトの衝撃で駆動ギヤも欠けだして、大ピンチ。
当初の予定では、大会の様子を写真に収めたり、情報収集して回るつもりだったが、それどことろではない。

午後からは競技開始。
1回目の走行でも坂下クランクでコースアウト。膝から崩れ落ちる。
ちなみに画像処理部門全体でも完走が無く、走行距離による順位付けの時代に戻りそうな感じである

6回連続でコースアウトすると、もう、開き直るしかない。
クランクの処理を今回のコースでのタイミングとセンサデータの変化パターンに合わせて、そのタイミングのみ動くような感じに作り直す。
実レイアウトでの確認はできないので簡易コースで1回走行して致命的不具合が無いことのみ確認、あとは天に祈るのみ。

2回目の走行。
焦ってスタート準備にミスる。
仕切りなおしてスタートは、なんとか完走。
結果的には部門唯一の完走となり1位取得。
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競技終了後にはインタビューを しどろもどろ 受けたりエキシビションで大敗したり。

大会後は部室にて懇親会。電通大杯の楽しみの一番でもあるが、気疲れで酔いが回る。

大会を運営して下さった大阪電気通信大学自由工房の皆様、素晴らしい配信をして下さった電chu!の皆様、参加者の皆さんお疲れ様でした。

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福岡県マイコンカーラリー技術交流会

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福岡工業大学のFITホールで行われた福岡県マイコンカーラリー技術交流会に参加してきた。
だれでも参加できる交流会のため宮崎、鹿児島、佐賀、長崎からも参加があり、合計50人超えるイベントとなった。

午前は井上先生によるAdvanced Classの技術講習。
速くするには覚悟が必要という意識付けの後に
福岡工業高校が全国に出場するようになってからの技術蓄積を
TypeS基板を登載したロボットの設計を通して解説を頂いた。
車体全体の設計思想だけでなく、各ユニットの解説やその加工方法も紹介された。
なお、講義で使われた資料は嘉穂総合高校のサイトにて一般公開されている。
ここ数年で公開された資料の中でも最も濃い物なので、声に出して10回くらい読んでおくと良いと思う。

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午後は走行会。
一時間のフリー走行の後に、一人2回走行でのベストタイムによる競技が行われた。


フリー走行では、スタートすら出来ない状況で久々に焦った。
この処理の副作用でスタート時に、スタートバーについて行ってしまう。

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人が集まると、面白い物も出てくる。↑これはカッコいい。
3Dプリンタで作られたトラス構造の美しいフレーム。

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モータのノイズ対策

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モータのノイズ対策として端子間に付けるコンデンサと端子-モータ缶に付けるコンデンサの2種類が紹介されていることが多い。
端子-モータ缶に付けるコンデンサの意味は何だろうか?(明確に書いている資料を見つけることができない)
カメラの誤動作ではモータからの放射ノイズが原因だった。
コミュとブラシ部分で発生する放射ノイズ対策が目的だとしたら、モータ缶と電源線をAC的につないで、モータ缶をシールドとして使っていることになる。
ただ、そんなに汚い信号をモータドライバのFETに流すのはなんとなく気持ち悪い。
ということで最初からモータ缶をGNDに繋いでいる。

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高輝度緑色LED

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画像処理マイコンカーの運動性能の悪さの要因の一つに、重心位置の高さがある。
重い照明が高い位置についていることが運動性能を悪化させている。
で、
3mmサイズの砲弾型LEDの超明るいやつを照明に使えば軽量かできて良いんじゃねと考え、NSPW500GS-K1よりも明るい36.1cdの日亜NSPG300Dを試してみた。
結果は
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目視での感覚とはかけ離れて暗い。前回ためしたTLCR5800よりも暗い。LEDの配置を調整してみるも殆ど変化なし。
結局、照明の軽量化はNSPW500GS-K1の配置を換えてLED2個分の削減しかできず。

なんでこんなに暗いのかと調べてみると
光度の単位であるcdは人間の目で感じる明るさを基準に作られており、
さらに視覚は緑色の波長の感度が最もよいるようだ。
よって緑色にピークを持つ人間の目で緑色LEDが明るく見えたとしてても、ほぼフラットな感度のCMOSにとっては明るいとは限らないことになる。
そういえば、岐阜高専での実習でカラーカメラの各色の画素はR:G:B=1:2:1だったと習ってた。

さて、
カメラは白色LEDのどの光に反応しているのだろうか?
白色LEDの光は強い青色と、その半分以下の強さの緑~黄色の組み合わせで出来ている。
人間の目には緑~黄の色は十分に見えるが
殆ど青色で露光していることになるのだろうか?
青色よりもカメラの感度よい赤色LEDでも
あまり明るくなかった結果があるので良く分からない。

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