JMCR 2007」カテゴリーアーカイブ

昨シーズンの反省

致命的なもの
・電源系の作りが悪いため、出力制限&炎上停止(全国)

タイムロス
・坂道センサがスタートバーに誤反応(全国)

ボトルネック
・加速性が悪い(地区・全国)
・減速性が悪いため、最高速度制限(地区・全国)
・車線変更復帰時の安定性が低いため、旋回速度制限(地区・全国)

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全国大会

中村先生、junさんおめでとうございます。
大会を運営された方々に感謝。

以下自己記録
予選
旋回速度やクランク進入速度は変更せず、ストレートの目標速度を4m/sに設定し走行させる。
PWMの上限を抑えているため、加速が遅く見える。
18.3秒で完走し、予選を7位で通過する。
走行後にログを確認すると、2週目始め頃にログが途切れているため、ココでリセットが発生した事が分かる。
リセット発生後には直線の速度を3.7m/sに落とし走行を行うようしていたが、それに救われたようだ。

決勝トーナメント
ストレートの目標速度を上げ、レースに挑む。
1週目の1/2を走行したところで駆動モータが停止する。
ロボットを持ち上げ、レースが終了する。
ロボットからは煙は出ていないが、鼻を突く臭いが発生していた。駆動部のFETが燃えた。
走行ログを確認するとリセットは発生していなく、電源投入時に再炎上することがないことから
相互PWMの出力が反転したことが原因と考えられる。

なさけない。

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白い大地へ

・天候により、不安であった空便も無事に新千歳空港に。
・寒い。もっと服を持って来るべきだった。
・見学した試走の中では、三豊、大沢野が頭一つ速く見えた。
・交流会では、砺波、三豊を初めとする先生のお話を伺う。MCRの面白さを改めて実感。

明日は全国大会。
ロボットの状態はどうであれ、全力で挑むのみ。

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リセットの原因

12月頭から始まったリセットを12月28日に止めることができた。
リセットへの対策は
1.全パートのGND接地
2.ニカド電池への変更
3.CPUボードの交換
4.コンデンサの追加・CPUリセット電圧の変更
5.レギュレータ・コンデンサの交換
6.ショットキダイオード・コイルの交換、スルーホールへのハンダ流し込み
27日夜に6.を行ったところ、リセットが収まった。
半導体素子の静電劣化ではなく、コイルorスルーホールの物理的な破壊が原因だったと考えられる。

レギュレータへの電力の供給をスルーホールに頼る一ヶ所は、初期のハンダを流し込む予定を忘れていた。こういった点のメモはしっかりと残すべきだった。反省。

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毎日こつこつ

・シリコンシートの張替え
・CPUボードの発注

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毎日こつこつ

室温16℃、湿度37%
10.99Vから走行開始するが、リセットが発生し走行できない状態が続く。
コース上の埃が気になったので、濡れ雑巾で拭いてみると、リセットが掛からなくなった。
その後もコースが乾燥するとリセットを起こし、濡らすと走行できることに気付く。
コースを濡らして、走行テストを続ける。加減速共に以前と変化は見られないことや、駆動輪の負荷を上げてみてもリセットしないことから、一番の問題はバッテリの劣化ではないように考える。
10.71Vから再びリセット多発。今度はコースを濡らしても不可である。
全モータの出力を切り、手動でコース上を往復させてもリセットが掛かる。

静電気による素子の劣化だろうか、いよいよ不味いことになってきた。

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毎日こつこつ

061216.jpeg
先週から走行中にリセットが掛かるようになってしまった。
フォトセンサ追加分の負荷によるものではないようなので、バッテリの電流放出特性の劣化だろうか。
室温17度の部屋でバッテリ8本で10.60Vを下回ると、電流を必要とする箇所でリセットが掛かってしまう。
負荷の殆どはステアリングモータによるものなので、ココを改善することは出来ない。

昨年春に購入したバッテリがヘタっていることを考え、バッテリパックを新たに製作しようとエネループを購入したが、コネクタとシャンテに使う銅板の在庫がないことに気付く。

完走が危ぶまれる。困った。

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毎日こつこつ

061212.jpeg
大会の補足に支給CPUボードにH8(532/3048タイプ)が使われていること。とあるため、CPUボード上の基板を削る。

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センサ部改良

061207.jpeg
これまで、灰色線の上にセンサ配置することで、
ラインとの偏差とライン途切れの検出を行ってきたが
ハーフラインの検出漏れ(20回に1回)から抜け出せない。

ギブアップ。

センサ部の中心にセンサーを追加する。
これで、検出漏れは殆ど起きなくなるはず。
誤検出については、練ったフェールセーフに任せる。

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全国に向けて

九州地区からの変更点
・減速制御の最適化
・クランク旋回時の駆動力制御法の変更
・車線変更時の操舵角度の見直し
・自己位置フィードバックの開放
中国地区で分かった問題点
・コーナでの過度な減速
・コーナで減速から加速に切り替わる際に出る不安定性
練ってない所からボトルネックになるようだ。全国までの1ヶ月、こつこつ煮詰めていく。

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