JMCR 2008」カテゴリーアーカイブ

JMCR2008シーズンの反省点

・PC接続なしに設定できるパラメータの少なさ
全国大会では、試走や走行後にPCに接続して設定を変更することができない。トーナメントではロボット単体で、旋回性の設定ができないことに猛省した。

・π型センサの管理性

以上。
人はいつだって次回作こそが最高傑作のはず!

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JMCR2008

ベスト8賞を頂きました。ひとえに多くの支援をしてくださった皆さんのおかげです。ありがとうございました。

以下レポート。
・ブルーシートが外されコースが公開される。クランク4つ、車線変更2つ、10m程のメインストレートに、これまでにない大きなRが設置されていた。
・予選は、車体が暴れないであろう設定で走行させる。が、尋常じゃないアンダーが発生。なんじゃこりゃ。なんとか紙一重で完走する。18.77秒で予選9位通過。
・HMさんと中村先生が17秒台で完走。凄ぇ。
・心は折れたが、やる事はやっておく。ゲインが強すぎて、スリップしていると考え、コーナの旋回を九州大会に戻す。
・設定を下げ、決勝トーナメントに挑む、旋回性は少し回復したが、処理を見直した車線変更が全く駄目で暴れる。車線変更の後がクランクで助かった。
・運良くベスト8まで残り、中村先生と当たる。1秒以上の差は詰めれないが、それ以上離されないように設定を上限付近に上げスタート。離されたけれども、完走できたので良しとする。
・中村先生とTMCC会長さんの頭一つ速い両者による決勝戦。
・GTmicom_Uさんのロボットを見せていただく。メカ、ハード共に高次元のロボット。こういった物を造りたい。

運営、参戦、見学された全ての皆様おつかれさまでした。
そして、TMCC会長さんおめでとうございます。

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こつこつ

福工で最終確認を行う。

・バッテリの放充電
・リセット対策の検証→今日もリセットの発生なし
リセットが止まらない場合の最後の手段の実装
・ノートPCに軽量化のため外していたバッテリを戻す

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こつこつ

・リムが欠けていたフォトインタラプタの交換
・1年間使い続けたスポンジタイヤの交換

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没ネタ:スポンジパイプの切断方法
時間がない・・ – アイディア日記で既に紹介されていた。
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①パイプの中に適当大きさの軸(空になった半田ケース等)を入れる
②パイプに捩れにくい幅広のテープを一周巻きつける
③パイプを少しずつ回転させながら、テープに沿って金きりノコでスポンジを切断する

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こつこつ

4日間の調節によって走りの滑らかさは良くなったが、タイムの向上は無し。

・芋ネジにネジ止め剤塗布→やっぱり緩む
・欠けていたギヤの交換
・リセット対策の検証→今日もリセットの発生なし
・バッテリ磨耗チェック→容量が10%程度減少していた。次シーズンは交換必須

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今年はココまで

バッテリ残量やタイヤの磨耗具合はタイムに大きな影響を及ぼさないが、ウィングを外すと少し速く走れる。重量か空気抵抗か?どちらにせよ”げんかつぎ”の意味合いが大きいので付けていく。
イマイチな状態だが、今年はココまで。

・シャフトのDカットの徹底
・整備製の向上
・リセット対策の検証→今日もリセットの発生なし

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毎日こつこつ

昨日と同じセットのタイヤだけを張り替えた状態で走行させる。グリップが良くなることでホイルスピンやアンダーステアが減少したが、タイムの伸びは誤差程度しか現れなかった。

・タイヤ磨耗の影響をチェック
・車線変更区間脱出処理の変更
・リセット対策の検証→今日もリセットの発生なし
・シリコンシートの切り出し→シリコンシートの手持ち在庫が切れた

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こつこつ再開

6週間ぶりに作業を再開する。
ここ一番でのパフォーマンスと、安定性を高次元で両立できたら素晴しい。が難しい。試走が許されない全国大会では安定性を重視する。
車線変更の処理を変更する。これまでは車線変更からの脱出速度優先していたが、最短距離でホームポジション?に復帰することを目標とした。車線変更中の走行速度落として、復帰ラインへの進入角度を増す。タイムが悪化するだろうがキニシナイ。

・車線変更処理変更
・坂道頂上でブレーキランプが点灯しなかった問題を解決
・クランク脱出時の加速するポイントを変更→おそらく変化なし
・バッテリ容量低下&タイヤ磨耗状態のセットのままで、充満状態バッテリで走行
・リセット対策の検証→今日はリセットの発生なし。

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駆動系制御遅延の改善方法@モータドライブ基板Vol.3

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駆動力はロボットの加速・減速性能だけでなく、旋回性能にも影響を与える。
同期型PWMを用いて駆動系とRCサーボを制御すると、RCサーボの制御周期に駆動モータが引きずられるため、RCサーボの制御周期と同じ遅延が駆動系にも発生する。
クランクや車線変更のように急速にロボットの進行方向を変える場面では、この駆動系の無駄時間による旋回性能の劣化が問題となる。
この問題は、自作サーボやデジタルRCサーボの導入による制御周期の短縮によって対処されるが、アナログサーボを使用する場合には他の解決方法が必要となる。

モータドライブ基板(Vol.3)+アナログサーボ環境での解決案
・リセット同期PWMを止め、独立したPWMによってRCサーボや駆動系を制御する。
ITU0~2を用いてRCサーボと駆動系の制御周期を分けることで、駆動系の遅延を減少させる。
実装上では、ITU0~2でPWMを発生させるためのプログラムの変更や、モータドライブ基板(Vol.3)を接続するポート及び接続コネクタの結線の変更等が必要となる。

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Free = High-Side PWM駆動?

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駆動モータをFreeで回した場合に、加速が鈍いと言われていた点は
帰還ルートを寄生ダイオードだけに頼らず、ダイオードを追加することで改善できそうだ。

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