探索中のターンの中で前壁補正が使えないパターンが苦手だったのが解決できた
まず①で、右ターンの直前に左壁との距離を測り、ターン後のオフセット距離を補正することでX方向のズレを補正する
次に②で、左ターンの直前に右壁との距離を測り、ターン後のオフセット距離を補正することでY方向のズレを補正する

〇久々に串区間の制御を入れる
左右の壁切れ位置の差を測って、差が5mm以上差があるようなら、進行方向を3度ずらして30mm進む。

〇変則四輪では90度づつの超信地旋回はあまり適切ではないのでないか？タイヤの汚れ具合にによっては90度回転したときに車体の位置が前後左右に大きくズレることがある。
だとすれば、素直に1回で180度回転をして、その後に、左右センサで左右のずれを測定して、壁切れで前後位置のズレを測定して、次のターンのオフセット距離で補正したほうが良いように思う

〇直線の終わりの定速度走行区間
ターン前には一定速度で走る区間はどのくらいにすべきか？というか揺らぎはどの程度が？
最高速度から定加速度で減速していく作りなので、最高速度が速いほどに減速中の誤差の蓄積が厳しくなってしまう。
とりあえず2cm、または、最高速度で10ms進む距離(4m/sなら4cm)の長いほうに設定するが、
リアルタイムに位置と速度から加速度を更新したほうがよいのだろうか？

ターンの目標最終角度をグローバルな角度にしているため、長期間の探索で0度がずれてくるのが不安になっていた。
そこで、5区間以上両壁がある区間で左右のセンサ値が少ないまま走行している場合に現在の角度を0度にするように変更。

前壁での角度補正を、壁に近づきすぎている場合には行わないように変更。
センサの値がサチル寸前なのと、左右の前センサのバラツキの修正が難しいので一旦無視する。

上2つの処理を入れていると前壁センサは左右に2つも要らないような気がしてきた
前1個、真横2個、斜め2個の5個の構成が気になる

小まめに壁センサをOFFすることで省エネ化を進めているが実際に壁センサがどの程度電力を使っていたか測定する。主電源での平均電流を測定する
通常アイドル時：99.6mA
壁センサOFF時：78.1mA
思っていたよりも多い印象である

吸引力が上がったので加速度を上げて最高速度を早くしたい。ところが、今のソフトではログの都合により2.5m/s以上の速度が設定できなかった。
8bitで1bit=0.1m/sで目標速度を保存していたのを、10bit割いて1bit=0.05m/sで保存することにした。これで5m/sまで保存できる。
ついでに、左右のタイヤの回転速度をそれぞれ8bitで保存していたのを、走行速度(左右タイヤの回転速度の合計)は目標速度との差分を8bitで保存して、左右のタイヤの回転差を8bitで保存することに

15m/ss加速はふらつきが酷い、まずは12m/ssが妥当な目標に感じる

やる事リストを潰していく
スカートの材料を約0.1mm厚の帯電防止パウチ袋の素材から、その半分の厚さのフッ素樹脂フィルムに変更する。
薄く柔らかすぎて加工しにくいため、加工時には養生テープに張り付けて好みの寸法にカットして、次に養生テープから剥がして使用することで、何とかくみ上げる
吸引力がファンモータ電圧3.5V時に12g→22gに増加した

やる事リストを潰していく
①180度回転したい場合に、まず90度回転して前壁で位置合わせし、その後にもう一度90度回転する処理(図3,4個目の分岐)の閾値を、迷路区間の左右中央より5mm程度ズレている場合に変更。乱発しなくなった。
②超信地旋回中は壁センサをOFFするようにした。
③探索走行中の速度制御D項を小さくするとタイヤに埃がついても震えなくなった

やる事リストを潰していく
①探索走行でのターン前のオフセット距離を10mmから6mmに変更。探索速度は300mm/sなので壁検知からターン方向決定までの計算時間は20ms以内に完了する必要あり。
②電圧が3.7Vを下回ると走行を開始できないようにしていた処理を、電源投入後5秒間までしか行わないように変更
③走行終了後やアイドル時に壁センサの動作を500ms毎にしか行わないようにして省エネ化。壁センサ用のタイマーをCMT.CMSTR0.BIT.STR1ビットで動作・停止を切り替えてみる

　この記事はマイクロマウス Advent Calendar 2021の6日目です。昨日の記事はtennisyiさんの紙式エンコーダの紹介という記事でした。重量やレイアウトの悩みが軽減される軽量小型なエンコーダは羨ましいです

　それでは早速ですが↓の動画を見てください。真上から撮影された迷路は見やすいですよね。

　この動画はブーム付きマイクスタンドに、マイクスタンド⇒カメラ&レコーダー 変換アダプターを使って、画角78度のWebカメラで撮影しました。
　上記のブーム付きスタンドを利用することで人の2mを超える高さから撮影ができます。さらに、ブームアームによって迷路を上空から見下ろすアングルで撮ることができます。
　この撮影方法によればマウスが壁に隠れることもないため、ターゲットの位置を正しく走っているかの確認が容易になります。さらに、競技者や審査員、観客の顔が映りこまないためWebにアップする際に(プライバシーに配慮して)ボカシ処理を入れる手間も無くなります。
　ただ、今回の30fpsでの撮影では赤い彗星2.1 の第2走行以降は残像しか見えません。せめて60fpsで撮影するべきでした。
　ということで、天井カメラや2階席といった設備が無い会場での記録用に各地区支部での導入いかかでしょうか？ちなみにクラシックマウス競技やマイクロマウス競技の32×32の迷路用に、さらに高い位置から撮影したい場合には一回り大きなブームアーム付きライトスタンドが選択肢なりそうです。
※今回のスタンドと画角の広いのカメラを組み合わせでも、画面の端が歪みを許容できるのであれば撮影はできます。

明日は　InpさんのWebots×マイクロマウス(シミュレーション)についてです。お楽しみに！

・省エネ化
　関西地区大会で5走後にバッテリ電圧が3.7Vを切っていた。全日本だと持たなさそう。
　・赤外線センサをOFFできるようにする
　　・ゴール後はOFFする
　　・180、90度の超信地旋回中はOFFしても問題なさそう
　　　壁との距離が悪くない時は180度回転で回るはずが、90度づつの回転が多い。なんかおかしいので要確認
　　・探索時のゲインを下げる　
　・電圧低下しても操作できるようにする。

・探索の安定化
　・探索時のゲインを下げる
　　タイヤに埃がつくと発振しだすことへの対処
　・探索の90度旋回のRを大きくする
　　スリップ予防

・吸引ファン
　なんでこんなに吸引しないのか？
　・スカート変更
　　いままでの物は分厚て硬すぎることが判明
　・ファンの電圧
　　ON固定が普通とは知らなかった