Inside PIDream

N先生にお呼びいただき萩商工へ
部員も多く活発な部活で、2日とも到着すると既に十数人全員が揃って部室の掃除や活動を始めており、大きなトラブル以外は自分でロボットの加工や調整を進めていく。

部室には地区大会より長いコースがあり、R450の5連蛸壺やダブルクランク、マーカから最長最短のクランク&車線変更等がある全国大会決勝以上の難易度のレイアウトになっていた。
走らせて見ると思ったとおりで、マーカーの見落としや車線変更での復帰復帰失敗など色々と問題箇所が明るみになった。
学生さんも速く走るために苦心しているようで、コーナでの駆動力配分の紹介やマーカーの検出やクランクの走らせ方等をアドバイス。タイム向上に繋がれば良いが。

最近導入されたオリジナルマインドのSR420とCut2Dの新バージョンも触らせていただく。Cut2D Desktopは切削の使い勝手が良くなっているようで自宅環境もアップデートを検討する。

2日にわたりご対応いただき、本当にありがとうございました。

当日は気づかなかったが、坂の頂上で危ない状態になっている。原因は坂の上り終わりと下り始めでマーカー誤検出により車線変更モードに入ってしまっていた事にある。ココも判定の見直しが必要

カメラユニットの基板を削って軽量化する。結果-0.2g。
正方形の外形から、レンズホルダと同じ形に削り込む。

同時に、カメラとの通信ケーブルの軽量化も検討してみた。
ココのケーブルはモータからの輻射ノイズ対策のためにシールドしていて重量がある。
軽量化のために、内部の線を細い物(AWG#36)にしてみるも撃沈。
千切れ易すぎて空中にフラフラしているケーブルには怖くて使えない。

先のエントリで画処理に使用する範囲の見直しをしたので、それとLEDによる照射範囲を照らし合わせる。
上段の端のLEDは主に未使用の範囲を照らしていたようなので、取っ払う。
LED2個で、0.5gとDC/DC2時側で40mAのダイエットになった。

急に後輪がブレイクしてしまう現象、直す方法を数年単位で模索していたのだが、どうも後輪荷重を増やすのが最も有効なようだ。

春大会では後輪荷重を増やすためにエネループに変更して臨んだが、
さらにバッテリの変更とマスダンパで後輪荷重を増やした結果、急なオーバーステアは消え去ったように見える。

車体のねじれ剛性アップのため、ボトルネックとなっている操舵軸を前回から更に変更してみた。
ピボット軸と前輪ユニットを繋ぐフランジ部分の構造を変えて精度も上げる。
変更の効果もあり車体のねじれ剛性も若干向上。操舵軸のボトルネックは解消されて、車体全体のしなりが影響している感じになった。

scitecsmcrさんを参考にして、カメラのフレームレートの高速化を試みる。
現在取得している画データは32×4の128画素で、その内、処理に使用していない画素は32画素。未使用画素でのAD変換処理をスキップしてみる。
変更によりAD変換の回数は25%削減されるが、そのためのスキップ判定の増加や、AD変換に無関係な露光時間や画処理時間の影響が大きいようで、実際のフレームレートの変化は1%程度(456fps→463fps)に留まった。