中国地区で投入予定だった上り坂道センサ
マイクロＳＷを逆さにして使うことで、接点切替り後のストロークの余裕を増やす。（コレの三つ目が不要になる）
【関連】
・登り坂検出用リミットスイッチの導入時に気を付ける３つの点
・下り坂センサ
・坂道検出
やっと
・メカ部基本構成完了、この先は足回りが決まらないと詰めれない
・プロクソンのテーブルドリルとミニクロステーブル購入
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081205分
AWD化の目処がついた。設計を始めよう。
ただ、今年のモデルは昨年の８月末から図面を引き、12月末に基本設計完了。そこから完成までに10ヶ月掛かっている。
その大半は時間とモチベーションによる作業の遅れによるものだったが、次のモデルの完成は何時になる物やら。
中国地区大会
・製作中の上り坂センサの加工を失敗し、下り坂センサのみの仕様で行くことに
・博多駅から新幹線で岡山に
・カメラを持った人がやけに多いと思っていたら、レトロな０系新幹線が到着
・０系新幹線は今日で引退だそうで、先のカメラは多くのファンの方々のようだった
・各駅停車とのことで、小倉で乗り換えする
・BD-1で輪行している人がいた
・会場に付くと、レギュラーな人たちがそろっている。ついでにネットブックも略全種勢ぞろいの状態
・アドバンスの部で良いタイムがでていた
・試走開始、九州大会以降の変更による影響を見る。問題なし
・設定を弄ろうとタイムの変化は獄僅か、コレは問題
・走行1回目、上限の設定で走行し穏やかに完走。 せりかれん が速い。
・走行２回目、もう少しタイムを上げたい為もあり、限界テスト。坂の頂上での減速が間に合わず、コース上で少し立ち往生する。
・結果は２位
運営や参加の方々、お疲れ様です＆ありがとうございました
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中国で確認できたこと
・7°坂＋坂後余裕30cm＋R600に対応できる直線限界速度(4.7m/s)
これ以上だと、減速が間に合わない
・車線変更の処理、パラメータ
こつこつ
九州で確認できたこと
・10°坂でのレギュレーション対応
・R600，R450定常旋回
・設定上限速度＋7°坂＋坂後余裕30cm＋R600
・設定上限速度からの減速性（クランク）
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ToDo
・過渡旋回用コード書
・当日のマニュアル書
・上り坂センサ製作
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改修内容は決まっているが、
次のモデルに盛り込めば良いと考えている節があり、
作業は進まず。
開発速度の差は、気の持ちようからも来ているのだろう。
欠陥
仕様
・駆動出力の決定を、Position sensorからの信号で行う
・Position sensorが上り坂でコースと接触する
・Position sensorの取り付け部の弾性が弱い
問題発生の流れ
１．坂道通過後にPosition sensorの取り付けが歪む。
２．ラインを正確に検出できなくなる
３．駆動輪の制御を誤る
対策
駆動輪出力コントローラにフェールセーフ処理を導入
坂道でのPosition sensorの接触を減少
Position sensor取り付け部の弾性の向上
九州大会
箇条書きレポート
会場到着
・EeePCの話
・コースレイアウトは、去年の北信越とほぼ同じ
・逆走コースのレイアウトを考え不安になる
・また、デジカメを忘れる
学生試走
・球磨工が他校より0.5s以上速く、最速で13.50位で巡回している
・続いて御船、福工、塩田、九産、宮崎、天草
・球磨：タイヤは滑っている(滑らせている？)ようだし、多くの箇所で外側白線の上を走っているが、そこから落ちない。素晴しい
その他
・多くの方に声をかけて頂く
・念願の「五郎八」に行く、馬刺し，ホルモン焼，熊本ラーメン。
大会当日
・今年は学生の部も２回走行
・１走目終了時点で、完走した内の殆どが18秒を切っている
・２走目も終わり高い完走率になる
・結局、ベスト32に入れば全国枠取得な状態
一般
・今年は片コースのみ試走に開放
・中々の長蛇の列
・運営と掛け持ちの先生方は、試走時間が余計に少ない様
・ランサーがとにかく速い。JMCR2006九州を思い出す。
・人数が予想外
BASIC
・同じギヤボックスでも、走行音がまるで違う
学生決勝
・カツカツな状態なのでコースアウトは増える
・以外に落ちなければ勝ち残れる
エキシビション
・故障モード：問題が起きた時には減速する方向にする
その他
・大会を支えていただいた皆様に感謝。
覚えている範囲でリクエストあればどうぞ
こつこつ
東海地区の結果を見る。
もう、追い付けそうに無い領域
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来週に向けて作業をすすめる。
・荷物の整理
・車線変更関連の処理変更
アルゴリズムの良し悪しは九州大会で判断する。
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081003追記
・痛んだフォトインタラプタの交換
・晩御飯の予約
・シリコンシートの切り出し
・EeePC 1000H-Xの注文
坂道での接触
福岡大会での車検を見ていると、傾斜7°の坂道検査に引っ掛かかりそう（10°なら間違いなくOUT）なロボットの割合が多かった。
センサバー側の書き方は正しくないが、コースとのゆとりが無くなる箇所は略同じになるはず。
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basicクラスのタイムと、九州産業の優雅な走りが印象的だった。