月別アーカイブ: 2006年4月

センサ出力の変動

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上図はコースのセンターライン付近(±15mm)でのセンサ出力変化を昼間と夜間の2回測定した物である。
昼間のセンサ出力値が約±800であるのに対して夜間のセンサ出力値は±700程度となることから、日光の影響をセンサが受けていると考えられる。
センサ出力の変化による追従性の変動を抑えるために、走行前にゲインを変化させる必要がある。

波形が汚いし、傾斜(リニアとはとても言えない)区間も少ない。
追従制御のボトルネックはコレだろう。良い改善策はないのだろうか。

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コース作成5+α

コーナ部分4枚の灰色線を貼り終わり、残りはコースチェンジ部分の作成のみになった。
新レギュレーションが発表されるまではコース作成作業は停止とする。

TMCCさんが公開している動画を見てブザーが欲しくなったので、圧電素子をCPUボード上に取り付ける。
ブザーは500Hzで動作させているが、マクソンの音がうるさいため圧電素子の音が映えない。

下の写真は今年度タイプのセンサ基板。ライン追従に用いるセンサの取り付け位置がポイント。詳細は後日
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コース作成4

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先週に引き続きカッティングシート貼りを行った。
昨年度のコースの手直しを含め直線部分10枚、コーナ部分5枚に灰色線を貼り終わる。
残るはコーナ部分の4枚の張替えと車線変更部分。

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コース作成3

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昨日短冊状に切ったカッティングシートをコースに貼る。
完成したコースパーツは直線部分が4枚、コーナ部分が1枚、クランク部分1セット。
コーナ部分はカッティングシートを曲げながら貼ったがハルカラーに比べシートが硬いため苦労した。

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コース作成2

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センターラインのためにカッティングシートを短冊状に切る。
以前作成したコースの灰色線も張り替えるため、60枚必要になった。
今月中にコース作成の作業を終えたいが、一部分手をつけれない場所がある。
車線変更部分の正式な発表が待ち遠しい。

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カッティングシート購入

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中川ケミカルのカッティングシートを購入した。写真のようにハルカラーに比べ明るい。写真を8ビットRGBで見ると各項共に20程度大きい。

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コース作成

最小内径450mmのコーナをアクリル板から切り出す場合の線引き方法。
①600x450mm程度のアクリル板を入手
②アクリル板の上にカーボン紙を敷く
③カーボン紙の上に型紙を置き、型紙の線上をボールペン等でなぞる
④転写完了
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この後、線に沿ってアクリル板を切り出し、シートを貼る。
※今回使用した型紙はA4の紙にCADで書いた図面を分割して印刷しそれを張り合わせたものである。

この土日は面倒で放置していたシートの水張りを行い、黒色のシートを張り終えた。
コースを10m程度に拡張してロボットが周回できるようにする予定だが、設置する場所が見つからない。

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