月別アーカイブ: 2006年11月

全国に向けて

九州地区からの変更点
・減速制御の最適化
・クランク旋回時の駆動力制御法の変更
・車線変更時の操舵角度の見直し
・自己位置フィードバックの開放
中国地区で分かった問題点
・コーナでの過度な減速
・コーナで減速から加速に切り替わる際に出る不安定性
練ってない所からボトルネックになるようだ。全国までの1ヶ月、こつこつ煮詰めていく。

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コース作成7

毎日こつこつ、クランク周辺のコース表面を新素材に張り替える。
これまでのものと比べて、格段丈夫なので作業が進む。定規が当たっただけで傷付くことも無かった。

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毎日こつこつ

・ブレーキランプ等用LED追加(目立たせるため抵抗を500Ω)
・FAX送信
・九州大会での走行データを回収

ログを眺めると、制動時のオーバーシュートが目立つ。クランクで落ちる原因の一つだろう。

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中川ケミカル793

061112.jpeg
大会でその違いに悩まされた新素材コース。
今まで灰色の色の違いだけを考慮していたが、クランクへの進入限界速度の大幅な低下により、そのグリップの違いを実感したので、中川ケミカル793を購入し、対策を練ることとした。
コースの作り直しは来週末にするとして、その概観を示す。
写真では白く見える色は、実際にはつや消し処理のために黒が濃く見え、表面も若干のザラザラ感がある。グリップ力の低下はこのザラザラ感が原因だろう。
耐久性は高いようで、エコパレットのように簡単に傷つくことはない。これはコース作成や管理にとっても好都合。

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坂道検出

061109.png
会長さんからのリクエスト。
センサアームとPSD素子を平行に近接して設置する。
この状態で登り坂に進入すると、センサアームが持ち上がりPSD素子が反応する。
ブレーキ操作は、一定時間続いたPSD素子の反応が途切れた後、一定距離進んだ地点で開始する。

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空力の内容はエアブレーキ。他に憧れのランサーのウィングのマネ。
駆動モータはRE-maxではない。

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大会レポート(仮)

※自分の事で一杯一杯だったため超私視線からの内容になります。
※走行タイムの1/100の位はうろ覚えです。公式のタイムを参照してください。
※デジカメを忘れたため画像はありません。
※何かあれば記憶が確かなうちに聞いて下さい。
※乱文注意

九州地区一般の部は43台がエントリーしていたが、実際に参加したのは40台以下
九州地区は第10大会ということで今年は特別に(OUTスタートとINスタートの)2回走行することができた。
全国出場枠は5人。
強豪球磨工業高校のランサーと九州産業高校系(2~3台)の参戦のため、4位通過を目標とした。

試走
試走はAコート、Bコートの両方に各自自由に分かれて行われた。試走時間は40分。
ランサーや九州産業系はBコートで、私はAコートで試走。
試走中クランクで脱輪を繰り返す。速度制御とクランク旋回時の駆動力の両方のバランスが悪い。
20分程度の間に修正&走行を繰り返しクランクを曲がることが可能となる。
クランクの修正により14.2x秒で安定走行が可能となる。
Bコートでも14秒台は1台程度という話を聞き、14秒台での完走を目標とする。

競技
Bコートを試走時と同じ状態で用いて競技は行われた。
走行1回目(INスタート):完走を目標とし最高速度を抑えて走行する。結果14.44秒で完走。
ランサー走行1回目(OUTスタート):圧倒的なスピードで14.2?秒で完走。
走行2回目(OUTスタート):ランサーの記録を目標とし、最高速度を若干上げる。14.2?秒で完走。
ランサー走行2回目(INスタート):次元が違うスピードで14.0?秒で完走。

エキシビション
島津さんロボットVS一般の部最速ランサー
素晴しい試合で共に完走。島津さんロボットのタイムは13.91秒。

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Tsubameさんのロボットがなかなか良い走りをしていた。明日(今日か?)の上位入賞を祈る。

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お世話になっている方々に感謝。

MCRの競技を始めて4年、ついに大会で完走&全国出場権獲得することができました。

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