月別アーカイブ: 2007年9月

こつこつ

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プログラミングを進める。
クロスライン検出漏れ対策の再実装
・ライントレース用コントローラの改変

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Hew(評価版)の64KB制限はmotファイルのサイズでも、objファイルの総サイズでも無いようだ。
http://tool-support.renesas.com/jpn/toolnews/faq/faq.pdf
L3100 (F)Section address overflow out of range~が出るまでと理解する。

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こつこつ

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アセンブリソースを見て、Flag++; を Flag=1; に Flag^=Flag; を Flag=0; に書き直す。

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ニッカル商工さんに発注したアルミ材が届く。対応が早く好印象。
想像以上に4mは長い。長すぎて部屋に入らないので半分に切る。

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こつこつ

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ラインセンサの出力のバラツキを補正する。
組んだ当初は2%程度のバラツキだったので後回しにしていたが、今回調べると5%程度まで増加していた。
+,-,< <,>>で1%以下に補正する。
定期的に修正することを考える

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毎度カッティングシートを出すことが面倒なので、アクリルの端材にシートを貼り治具とする。
裏面もコース仕様にシートを貼る。

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こつこつ

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05年のモデルを整備することになった。センサ基板等の去年使った部品を装備していく。

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Etsuさんt-suzukiさんが提供してくださっている大会での走行映像を見る。この場をかりてお礼申し上げます。
・頻繁にライントレースを失敗している
ゲイン調整が甘い。多少失敗しても落ちないため調整を怠っていた。色々と影響があったはず。
・低速で走行した場合の車線変更の脱出で暴れている
4m/s以下で走行すると、車線変更先のラインへの進入角が深くなりすぎる。↑のトレース能では普通落ちるだろう。
・クランクへの突っ込みがギリギリ
センサバーの軌道を確認。今以上の進入速度は難しいか
・スタートバーの検出
目に見えてスタートが遅れてはいないようだ。

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