月別アーカイブ: 2011年5月

MCR-VC進捗

110529
MCR-VCの進捗状況。暫く停滞しているため現状を思い出す。
・カメラ取り付け:外乱光の映り込みを抑えるため、できるかぎりコースを垂直に移せる角度に固定
・パワーLED購入:SNを上げるため、高輝度LED2個でコースを照らす
・ライン取得処理
1105291
①128×128の画像の内、前半部分を8行飛ばしの8列飛ばしで取得し(64個取得)する
②任意の行(データ数16)についてエッジ抽出を行う
③正負方向の最大差分値がでる場所をみつけて、その2点の中心をライン中心とする
※グラデーション状の映り込みについてキャンセルできる
※1行中に複数箇所明るい場所が現れる(クロスライン&ハーフライン)と動かない
※クロスライン、ハーフラインは縦方向のエッジ抽出で発見できないか?
※この処理でラインの場所は判断できたが、まだライントレースできるかを確認していない

とにかく一度動かすことを目標とする

カテゴリー: RMCR 2011 | MCR-VC進捗 はコメントを受け付けていません。