月別アーカイブ: 2015年5月

後輪よ静まれ

150530
急に後輪がブレイクしてしまう現象、直す方法を数年単位で模索していたのだが、どうも後輪荷重を増やすのが最も有効なようだ。

春大会では後輪荷重を増やすためにエネループに変更して臨んだが、
さらにバッテリの変更とマスダンパで後輪荷重を増やした結果、急なオーバーステアは消え去ったように見える。

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操舵軸のフランジ変更

150516
車体のねじれ剛性アップのため、ボトルネックとなっている操舵軸を前回から更に変更してみた。
ピボット軸と前輪ユニットを繋ぐフランジ部分の構造を変えて精度も上げる。
変更の効果もあり車体のねじれ剛性も若干向上。操舵軸のボトルネックは解消されて、車体全体のしなりが影響している感じになった。

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フレームレート改善

150510
scitecsmcrさんを参考にして、カメラのフレームレートの高速化を試みる。
現在取得している画データは32×4の128画素で、その内、処理に使用していない画素は32画素。未使用画素でのAD変換処理をスキップしてみる。
変更によりAD変換の回数は25%削減されるが、そのためのスキップ判定の増加や、AD変換に無関係な露光時間や画処理時間の影響が大きいようで、実際のフレームレートの変化は1%程度(456fps→463fps)に留まった。

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こつこつ


去年の九州大会で実装したかった機能を追加する。
1.横壁の途切れによる距離補正
2.探索時のターン直前の姿勢が悪い場合に超信地回転への切り替え
3.最短走行での走行経路導出を走行前に行う
4.迷路の壁情報のコンソール画面への表示

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