Embedded Coderの出力するコードの制御周期が本当にソルバーの固定ステップの指定時間周期で動いているのか疑問だったが、無理な値では正しく動かないらしい。そして、制御周期が間に合っているかの判断は、監視と調整の設定時間と実時間があっているかで判断できる。
ソルバーの時間を過度に短く設定すると監視と調整の終了時間を過ぎても終わらなくなり、例えば10秒設定なのに20秒間続くようになる。
Training Tracerの制御周期のボトルネックはジャイロセンサとのI2C通信のようで、Hardware Blockset の初期値ではジャイロのセンサのほとんど全ての値を取得しているために制御周期は8ms程度が限度になった。そこから加速度や磁気のブロックをコメントアウトすると4ms周期で動くようになり、Z軸のジャイロのみに絞ると1ms周期で動いた
Z軸ジャイロのみ:1ms
Z軸ジャイロ+Y軸ジャイロ:2ms
Z軸ジャイロ+Y軸ジャイロ+X軸ジャイロ:3ms
Z軸ジャイロ+Y軸ジャイロ+X軸ジャイロ+Z軸加速度:4ms
Z軸ジャイロ+Y軸ジャイロ+X軸ジャイロ+Z軸加速度+Y軸加速度:5ms