回路と基板を少し変更する。
赤外線センサの発光回路と、角度を変更と、前後重心位置を変更
発光回路は、コンデンサからの放電で最初の電流を初期の電流を増やす形に、応答波形はサージパルスのようなインパルス波形になるので、そのピーク後の、緩やかに下がる期間にAD変換で取り込む。AD変換開始までの待ち時間を変更することで回路部品のばらつきを調整できた。
光軸と、感度を別々に調整できるのは、ありがたい。
(環境光ではなく、環境温度で特性が変わるような？だめかも)
センサの角度
前壁センサは壁に対して10度から5度に、横壁センサは壁に対して45度から30度に変更。
ついに、安定して前壁が見れるようになった
次に、重心位置
余りにセンター過ぎたので、今回は車軸を約1mm後退させて重心を前にずらす。
加減速時のピッチは、少しは良くなったっぽい。
マウスで試行錯誤して思うに、ノウハウというか、勘所というか、最初に抑えているのだろう箇所で躓いている。
恐らく、MCRにも、速く走るロボットには無意識に当たりまえだけど、わざわざ一般化されてない事があるのだろうな
台風の最中、熊本高専で行われた九州地区大会に参加する。
結果は運よく3位。
楽しい大会ありがうございました
0.5mmも無い段差でジャンプしているように見える。
ここで、姿勢と距離がずれる
3回のリタイアは全てココに引っかかってしまった
やっと昨年と同じ機能まで実装完了。
kkpmoからピニオンが届く
8/17発注で8/28着
今までの2mmだとスペースの制約がキツかったが
1mm幅なら丁度よさげ
今回はメタルロックで止めてみる
最短走行できず。
まさかのゴール区間に壁を置いている。
斜め走行の調整より先に、探索をどうにかしないと。
急ぎ組み立てる
致命的なミスは無さそうだが
・ギヤボックスはPOMで作り直したい(壊れたら置き換える)
・ピニオンは厚さ1mm位で良い(要発注)
マイクロマウス関西支部総会がGW前に行われ
7月9日(日)に行われる関西地区大会の計画を立てる
完全に大会時季を忘れていた
とにかく、32×32の迷路を走れる機体を作らねば
基礎となるソースコードの入手や、在庫整理と追加注文、アートワークやらを進める。
仕様も割り切る
マイコンはRX631の64pin、リポ１セル、ジャイロは今回はアナログ、壁センサはφ③3に変更、エンコーダは使いまわす。
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・digkey,マルツの1回目発注完
・PCBガーバ確認返信待ち
久々の更新
・紀北杯に行ったり
・マウス全日本ハーフフレッシュマンで１位を取ったり
・JMCR近畿地区でデモ走行したり
・M科青柳花鳥杯に参加したり
してました。
ところで、
夏大会の結果で、Advanced Class車体部門の表彰者が違ってたり、センサバーレス部門 表彰者の順位が違ってたり、予選完走者にセンサバーレス部門が入ってなかったりする気がするのだが？
面白そうなGR-Peach画処理に向けて、積み本と積みボードを掘り起こす。
GR-Peachの寸法図がなかなか見つからない。たぶんコレなのだろう
ttp://www.core.co.jp/product/m2m/gr-peach/pdf/history/gr-peach_specification_e.pdf
入手できない2SC-310NMの代わり探し
http://akizukidenshi.com/download/ds/sunnic/SC-310NM_20140203.pdf
NTSCカメラならば
http://www.csun.co.jp/SHOP/2014091901.html
とかを使えば5V入力で動くので、12Vは準備しなくてもよさそう
ロボスクエアで行われた九州地区大会に参加する。
結果は運よく準優勝。
楽しい大会ありがうございました
大会の様子
場所柄、見学も多い
お昼ごはん
福岡タワー周辺のイベントでありつく