Inside PIDream

10月23に出雲科学館で、第2回マイコンカーラリー大会in出雲科学館が行われた。
参加台数は30台ほど、
午前は2回のタイム測定、昼休みあけに1回のタイム測定を行い、ベストタイムで順位を競う。

大会の様子

皆様、お疲れ様でした。

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最低限、後内輪がコースの外に出るのは避けたい

後内輪を外に出したくないのは
コーナの終盤でコース外に出ていた後内輪のタイヤが、コースに復帰する時
タイヤがコース端を乗り越えることで、車体を突き上げる振動が発生する
で、その突き上げの瞬間にタイヤの接地が崩れて、不規則な動きに繋がるように思う
(コーナの出口での、急で強烈なアンダーステアとか）

そのへんの思いがあり、
コーナ中は車体を外側にオフセットして走らせることに。
このオフセットはS時コーナ時よりも操舵角度が大きくなった場合に
その操舵角度に比例して増加させ、最大2cm程度で制限をかけている

横須賀に会場を移したRMCRに参加してきた。
結果は、久々に予選一位通過するも、3回戦でコースアウト。
修行が足りんということか

開会式
ここで5年前に、カメラ誘導ロボットの挑戦が始まったと思うと感慨深い
そして、次の課題は何だろうかと考えてしまう

とっても盛り上がったGR-PEACH画像処理部門

楽しい時間を有難うございました。
junさんおめでとうございます

今回のコースは なかなか 走りにくい面白いレイアウトとなっていて
まさに横須賀大会という感じだった

久しぶりの福工へ
色々と他のコースを走らせて分かったが、微妙にグリップが低いっぽい。
その為かは分からないが、複合コーナでエラく滑るので複合コーナでのR判定条件を変更する。
速度切り替えタイミングが早まったことで、若干落ち着きを取り戻せた。

R600とR450では曲がれる速度が異なる。
車体性能の良い車ならば操舵角度に応じて速度を変更することで上手く対応できるようだが
無茶をしている車では、操舵角度が増えてから目標速度を変更しても間に合わない。
そこで、コーナ進入直後のGが掛かる前までの区間では前輪の横滑りは無い物とした場合に
コーナ進入時から操舵角度が任意の角度に到達するまでの走行距離はR毎に異なる事を利用して
操舵角度が小さい内に、そのコーナがR450である事を推定して目標速度を下げることが有効な手となる。
といっても、直線からのコーナへの進入時と、S時や複合コーナでの切り返し時では条件が異なるため、
それぞれの場合毎に判定条件を持つことになるし、どうしても判定ミスは発生する

結果、久しぶりに記録更新しての 走り収めとなった
試走日には行けないため、当日上手く走れば良いが。

ありがとうございました。

近畿地区MCR研修会参加する
午前の部は研修会。Nさんによるオリジナルセンサ基板の紹介と共に、
画像処理ロボットの紹介もさせて頂く。発表資料
午後は走行会で、実質的にはRMCR前の走り納めではあるが、
あーだこーだと話しながら楽しく過ごす事ができた

参加された皆様。お疲れ様でした