炎上の原因

急停止&炎上の原因を考える。
背景として
1.ESD対策の不足
2.パスコンのリプル電流不足?
走行中のログから
3.リセットは発生していない
4.サーボ系は通常動作をしている
5.直線走行中にPWMと関係無く減速が始まる
6.坂道終了時のPWM(-25%)が見られない
7.減速開始の直前に、PWM101%が代入されている
8.減速開始後において、車速が速い状態で大きなPWM値(90~100%)を与えると制動方向に電流が流れる
9.減速開始後において、車速が無い状態で大きなPWM値(100%)を与えると電流は流れない
基板状況から
10.駆動系FETから煙
11.笑窪が確認できたFET1個

考察
10.11.からFETまでPWM信号は到達している。
8.9.10.からPWM信号が反転してる。
4.6.からPWM信号反転の原因はITU4_BRA、ITU4_BRBに負の値が代入されたため?

対策
%からITU4_BRA、ITU4_BRBへの値の変換関数内に下限を設ける。
ついでに、パスコンも追加
070211.jpeg

疑問
関数に値を渡す前にチェックはしているし、101%を指示する記述も無い。101%の原因は何処だ?