リセットが止まらない場合の最後の手段

去年、一昨年と毎年お世話になっているルール。リセットによる停止の予防になるが、同時にコースアウトによる大破の可能性も向上する。
JMCR2007全国大会の予選でも周回中にリセットを起こしたが、なんとか完走できた。

起動時に一定以上車速があれば走行モードに移行する。
起動(リセット)後100ms以内にエンコーダからの入力が閾値以上なら走行モードに移行する。移行時には、再度のリセット発生を抑える為に、各パラメータ(最高速度、最高PWM率etc)を低めに設定し直す。
通常走行に復帰するだけなので、クロスラインやハーフライン進入後にリセットが起きると、対応できず大破につながる。余程差し迫った状況で無いと導入できない。

今年こそ、このルールに世話にならずにシーズンを終えたい。

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・下り坂判定＆処理を、誤作動の影響が小さくなるように変更。
・軽量化のために取り外していたノートPCのバッテリを発掘。