壁トレース制御できた
////////////// 使用しているモータドライバICの都合で、 正逆転時に異なるポートからPWMを出す必要があり、 リセット同期PWMの出力ポート切り替えをTOERレジスタで行なっていたのだけれど、駄目な操作のようでPWMがよく暴走した。 PWM出力をピンファンクションコントローラで切り替えると上手く行くようになったが、 それにたどり着くまでにモータを2個壊してしまった。