熊本のマイコンクラブにお邪魔させていただく。
学生さんは新車の作成と工作機械の組立中だったので、
一番長い直線に2本線を引かせてもらう。
これくらい広いコースだと1.8mのセクションを余裕で置けるようだ。

さて、試走してみると想定どおりマーカーの誤検出だらけ、
減速区間用の2本線は読み間違えてもリカバリ可能だが、
（しれっと変更された）クランク用の1本線は読み落とすと何も出来ない。

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減速区間の走行については
急減速後停止状態で時間待ちするよりも、
逆走しながら時間を待つことで
加速距離を稼ぐのがエレガントな解ではないだろうか？
といっても実現には
エンコーダの２相読取りのハード変更か、
逆走検出のソフト処理の追加が必要で、
やっぱり時間が足りない。