月別アーカイブ: 2013年8月

RMCR2013

予選を3位通過し、
決勝トーナメントでは幸運にも準優勝することができました。

カメラを使ってのライントレースで、
十分に勝負できることを実証できました。

大会を運営して下さったルネサスの皆様や参加者の皆様お疲れ様でした。

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走り納め


福工で走り納め。
完走率はアレだけど、フリー走行の予選ならある程度いけるか?
来週末は頑張ろー。

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大会用パラメータ決定


熊本のマイコンクラブにて走りこみ。
マーカ検出処理変更のおかげで、読み落としは減少したようだ。

減速区間処理に対しても、
マーカ検出から計測開始までの距離を考慮に入れたり、
1本線と読み間違った場合のためにクランクモードで110cm走行したら
減速区間走行に切り替えるバックアップ処理も追加する。

直線やコーナの目標速度も、大抵のレイアウトで安定走行できそうな値に変更する。

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こつこつ

130804
1本線クロスラインの読み落としが酷いので、
マーカー検出の基準となる黒色算出に用いる画処理エリアを
32×2行から32×3行に変更。

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ふと10度坂レギュレーションを確認してみると、シャシ底のマージンが無い。
設計と比較して、最低地上高が1mm低い。
1mm=タイヤの変形+メインシャシ材が0.1mm分厚い+よく分からないズレ
タイヤのスポンジ固定用の両面テープを0.75mm厚に変えて底上げする。

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