月別アーカイブ: 2014年2月

第7回電通大杯

表彰状と副賞
開会式

電通大杯に参加してきた。
今年の大会は自由工房の部室から飛び出して、約77mのコースで120近い参加人数という、大きな大会になっていた。

9時少し前に会場入りすると、3階の選手控え室には既に多くの参加者が集まっている。空いている側の控え室でSCITECS_MCRさんと準備を始める。近くには淀川工科のチームやT教授、そして技術結社。準備もそこそこに久々に顔を見る方々に挨拶に。

1階に下りてコースの下見。競技会場はガラス張りの壁で全体的に明るく、コースは第1回RMCRかMCR神奈川大会位 いらい の長くて走り甲斐あるレイアウトになっていた。

午前中は試走時間。この規模/環境のコースで試走が2回縛りとなると、昔を思い出す緊張感があってオモシロイのだけど、試走回数は無制限となった。
結局試走は2回にして、情報交換。
画時処理クラスはだいたい偏光フィルタを搭載していたり、VOLTフレーム?なRWDや、車線変更で素敵な走行をする4WSがあったり、オプセルタイヤが急増していたり。

試走をした画像処理クラスの参加者から悲鳴が上がっている。環境光が明るいため、カメラの出力がサチってスタートバーやマーカーの誤検出が起きているそう。昨年までの蛍光灯のみの環境に比べて、太陽光も入ってくる環境では、外乱への耐性の要求がかなり厳しくなっている。
当方のログを見てもコースの認識ミスやマーカの誤判定は起きているようだが、なんとかリカバリできる程度に収まっていた。日ごろから結構アバウトな光環境の下で調整しているのが功を奏したようだ。

お昼に開会式が行われ、その後の競技はBasic,Advance,一般,画処理の順番でタイム測定が行われたが、進行がとても早い。これは、午前中に坂道と全高の車検が行われ競技前にはタイヤ検査だけになっていること、2台並走でのタイムアタックによる時間短縮と、選手の会場への誘導のスムーズさによるものだろう。

競技成績は画処理部門1位。流石に一般とAdvanceのタイムには届かなかったが、電通大杯で2回完走は久々の気がする。

閉会式での表彰では好きな副賞を選べるようになっていた。で、シリコンシート10枚を頂く。

大会後は自由工房部室に戻って懇親会。ここでのコミュニケーションが電通大杯の楽しみの一番でもある

大会を運営して下さった大阪電気通信大学スタッフの皆様、ルネサス マイコンカーラリー事務局の皆様、近畿実行委員会の皆様、参加者の皆さんお疲れ様でした。


車線変更での減速が目立つ。ロボットの構成による問題なので、どうしたものか

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久々のカラーページ

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ロボコンマガジンにJMCR2014全国大会の記事。
画処理ロボットで大会に挑んだ学生さんが、半ページもの掲載面積で紹介されていた。

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ソースコードを眺めていると、1年半くらい前?に作りこんだバグを発見
直線で4.8m/s以上出すと、その後のコーナでトレースが怪しくなる原因が分かった。

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今週末は電通大杯
金土はニューコマンダーに泊まります。

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ニカド電池:N-700AAC

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去年の撃沈に懲りずまたニカド電池に手を出す。
日本製のカドニカがAmazonで売っていたので入手してみる。

データシート上でのセル重量はKR-1100AAUよりも1g軽いが、eneloop liteよりも4g重い。
大電流放出時の特性はデータシートでは比較できないので、先の走行会にて実走行で比べてみた。

で、スタートからの時間vs速度のグラフが↓
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共に満充電のeneloop liteとN-700AACで、それぞれ2回走行での結果になる。

両者のデータが重なってしまったのは何故だろうか?
(ちなみに、1周50m程度のコースでのタイム差も”ゆらぎ”と判別不能な0.05秒程度)
ニカドにすることでの車体重量増加の約5%が、放電特性の差を相殺してしまったのか?

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N-700AACを充電してみると、なかなかデルタピークがとり難い
満充電になってもあまり温度が上がらない特性のせいか、
1.5C(1A)充電にしてもセル当り10mV設定ではタイミングを逃すことがある。

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福岡県マイコンカーラリー技術交流会

福岡工業大学で開催された福岡県マイコンカーラリー技術交流会に参加してきた
午前中は講義セクション。
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中村先生からBasicのメカデザインのポイントについて紹介があり、
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後藤先生からはBasicの制御について、タイムを出すためのノウハウを紹介。
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井上先生からはタイムの壁を破り 強豪に上り詰めるために、10年間編み出してきた技術の紹介。という感慨深い内容でした。

午後は走行会
タイヤが機能する室温と、駆動モータとバッテリコネクタの新調の効果もあってか、久々の快速走行になった。

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